PCL 点云配准 LM-ICP算法（精配准）

目录

一、概述

1.1原理

1.2实现步骤

1.3应用场景

二、代码实现

2.1关键函数

2.1.1 法线计算函数

2.1.2 执行 LM-ICP 函数

2.2完整代码

三、实现效果

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PCL点云算法与项目实战案例汇总（长期更新）

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一、概述

        LM-ICP（Levenberg-Marquardt Iterative Closest Point）算法是一种基于 Levenberg-Marquardt 非线性优化的 ICP 点云配准算法。相较于传统的 ICP 算法，LM-ICP 在迭代优化过程中引入了更复杂的误差修正机制，能够更有效地处理带有噪声、局部不规则的点云数据，实现更加精确的点云配准。

        LM-ICP 通过最小化源点云与目标点云之间的几何误差（例如点到点或点到面的误差）来计算刚体变换矩阵。