PCL 计算点云OBB包围盒（PCA）

目录

一、概述

1.1原理

1.2实现步骤

1.3应用场景

二、代码实现

2.1关键函数

2.1.1 计算协方差矩阵和质心

2.1.2 计算特征值和特征向量

2.1.3 构建包围盒并可视化

2.2完整代码

三、实现效果

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PCL点云算法与项目实战案例汇总（长期更新）

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一、概述

        点云包围盒（Bounding Box）是描述三维空间中点云数据外边界的最小矩形盒，用于精确描述物体的大小、位置、方向等信息。在处理3D数据时，计算包围盒可以有效地简化碰撞检测、缩放、旋转等几何操作。通过主成分分析（PCA）技术，可以根据点云的主轴方向构建包围盒，使包围盒的方向与物体的几何形状更加接近，从而提高空间占用效率。

1.1原理