写在前面的话

本人学习ROS2的进阶，参考视频：ROS2从初级到高级（LEVEL2）：使用 URDF 设计自定义机器人，在 Gazebo 中模拟机器人，在视频第6.8节讲了如何通过终端命令在 gazebo 仿真软件中启动机器人，但是我在实验过程中发现了一下问题，总结一下。

问题一：robot_state_publisher 发布机器人信息失败

ros2 run robot_state_publisher  robot_state_publisher --ros-args -p robot_description:="$(xacro src/car_urdf/urdf/car_urdf.urdf)"

报错一 Error: Error document empty.

报错说文件错误，原因是"$xacro src/car_urdf/urdf/car_urdf.urdf.xacro"这个命令写法要加上括号，改成"$(xacro src/car_urdf/urdf/car_urdf.urdf.xacro)"就可以了。

Error:   Error document empty.
         at line 100 in ./urdf_parser/src/model.cpp
Failed to parse robot description using: urdf_xml_parser/URDFXMLParser
terminate called after throwing an instance of 'std::runtime_error'
  what():  Unable to initialize urdf::model from robot description
[ros2run]: Aborted

报错二 .xcaro 文件中有多行注释

.xcaro 文件中的多行注释有问题，删除后可以解决，注意要重新编译（colcon build）。

成功启动

问题二：通过 ros2 启动 gazebo 失败

通过 ros2 启动 gazebo 失败，终端卡着，gazebo界面没有显示

ros2 launch gazebo_ros gazebo.launch.py

修改环境变量，在.bashrc文件里面加入source /usr/share/gazebo/setup.bash，编译即可。

sudo gedit ~/.bashrc
source ~/.bashrc

成功启动

问题三：gazebo 崩溃和无法显示模型

运行 gazebo_ros 的 spawn_entity 节点：获取机器人的发布信息

ros2 run gazebo_ros spawn_entity.py -topic robot_description -entity car_urdf

gazebo 崩溃，弹窗显示是否强制退出，这个不用理会，需要等待个4-5分种即可，但是模型加载进来后（可以从gazebo左边窗口的Models下看到已加载的模型），但是在gazebo右边显示的界面却空空如也。

**但是可以通过右键点击模型名称选择View，勾选Collision，可以在右边窗口看到描述的碰撞体。**这说明模型可以发布

分析原因并解决：

1. STL模型文件过大（经过验证排除）
2. STL文件找不到（症结所在），修改mesh filename 路径表示即可解决。这里的car_urdf是我的robot 名称，要根据自己的进行调整。

修改完记住要重新编译

colcon build --packages-select car_urdf
source ./install/setup.sh

      <geometry>
        <mesh filename="package://car_urdf/meshes/left_front_orient_Link.STL"/>
      </geometry>
改为
      <geometry>
        <mesh
          filename="file://$(find car_urdf)/meshes/base_link.STL" />
      </geometry>

成功显示

问题四： 缺少 robot_description 等话题

查看话题，没有发现 robot_description 等话题

ros2 topic list

原因有两个可能 robot_state_publisher 话题关闭了，要不就是没有更新环境空间，要在工作空间目录下使用source ./install/setup.sh命令就可以解决。

正确的输出