上篇带大家在 Jetson 开发板上搭建好了环境：
Jetson 开发系列：Orin Nano 开箱！一款强大的嵌入式&物联网开发板
如果说板子的算力是大脑，那么我们还需要给它接入： 眼睛、耳朵和嘴巴，这样才是一个完整的机器人嘛。
对应到设备上：
眼睛== 摄像头；耳朵== 麦克风；嘴巴== 扬声器；
这个好办，市面上随便买一款三合一的摄像头就能搞定。
内置麦克风和扬声器，大概长下面这样：我把商标打码了，以免有打广告的嫌疑。
好用不贵，USB免驱，唯一的缺点是单声道输出，对音质有要求的小伙伴慎入哈。
问题来了：在 Linux 系统中，我怎么管理这些音频设备呢？本文就来系统地盘一盘。
1. 关于 ALSA
ALSA（Advanced Linux Sound Architecture）是 Linux 中广泛使用的开源音频系统。它提供了对音频设备的低级访问，是许多音频应用程序与 Linux 内核之间的桥梁。
ALSA 不仅包括内核驱动，还包括各种工具，如libasound、alsamixer、aplay、arecord等。
- 音频播放和录音：aplay和arecord，分别用于播放和录制音频文件。
- 混音器控制：alsamixer，一个基于文本的混音器界面，允许用户调整音频设备的音量和混音设置。
- 广泛硬件支持：包括但不限于PCI声卡、USB音频设备、HDMI音频等。
- 兼容 PulseAudio：PulseAudio是一个更高级的音频服务器，提供了更复杂的音频路由、混音等功能，其中 pactl 是 PulseAudio 的命令行工具。
如果你系统上还没安装，可以采用如下命令一键安装：
sudo apt-get install alsa-base
sudo apt-get install alsa-utils
2. 音频设备管理
查看声卡信息：
cat /proc/asound/cards
前两个是内置声卡，最后是刚插入的自带麦克风扬声器的 USB 摄像头：
接下来，我们需要了解两个专有名词：
- sources：输入设备，比如麦克风，对应 arecord 命令；
- sinks：输出设备，比如扬声器，对应 aplay 命令。
列出所有输入设备：
arecord -l
# 对应PulseAudio中的命令
pactl list short sources
这里可以看到设备号，后面需要用到：
列出所有输出设备：
aplay -l
# 对应PulseAudio中的命令
pactl list short sinks
3. 查看音频设备信息
拿到设备号后，我们就可以调用设备进行音频播放和录音了。
不过，还是先来看看设备相关信息吧，其中2,0代表设备号：
arecord -D hw:2,0 --dump-hw-params | grep '^CHANNELS'
关于音频，我们需要了解的主要有两个参数：
- 声道：Mono 代表单声道，Stereo 代表立体声-两声道，Quad 代表四声道，当然还有 5.1环绕声/7.1环绕声/杜比全景声，一般我们用不到。
- 采样率：模拟信号转换成数字信号，每秒钟采集样本的次数，通常以赫兹（Hz）为单位，常见的有：
- 8/16K：常用于电话通信，因为人声的频率通常在 300 到3400 Hz；
- 22.05K：FM广播的采样率；
- 44.1 kHz：CD音质的标准采样率，
- 48 kHz：数字音频和视频制作的标准采样率，常用于电影和专业音频。
4. 音频播放和录音
如何录音：
arecord -D hw:0,0 -f S16_LE -r 16000 -c 1 -d 5 output.wav
参数说明如下：
-
-D hw:0,0：指定录音设备。hw:0,0 表示使用第一个声卡的第一个设备。
-
-f S16_LE：设置音频文件格式。S16_LE 表示 16 位小端格式（Signed 16-bit Little Endian），一种常用的音频数据格式，“小端”指数据的低位字节存储在内存的低地址端。
-
-r 16000：设置采样率。
-
-c 1：设置声道数。
-
-d 5：设置录音时长/秒。
如何播放音频：
aplay -D hw:0,0 -f S16_LE -r 16000 -c 1 data/audios/1.wav
如果指定采样率和原始音频不匹配，会出现“混叠”，这时你需要用 ffmpeg 转换一下参数：
ffmpeg -i data/audios/1.wav -ac 1 -ar 48000 data/audios/2.wav
如果你发现：播放音频的指令运行没啥问题，但就是不出声？
接着往下看！
4. 音量调节
ALSA 中采用 alsamixer 进行音量调节。使用非常简单，只需终端输入：
alsamixer
他会给你一个图形界面：
如果你要用摄像头的扬声器，自然要切换声卡，怎么搞？
按下 F6 进行声卡切换：
如果遇到 vscode 快捷键冲突，用 powershell 打开一个终端吧。
按向上键把 PCM 值调高：
再来播放音频文件试试吧~
这个坑，折腾了好久，听到出声的那一刻，激动得老泪纵横。。。
写在最后
本文带大家实操了ALSA 这位 Linux 的音频管理大师。
终于，给 Jetson 安装上了耳朵和嘴巴，让它能听会说了。
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