一、查看当前pcl版本

//终端输入：
dpkg -L libpcl-dev

二、开始安装

2.1 安装依赖

//  安装依赖：
sudo apt-get update
sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev
sudo apt-get install cmake cmake-gui 
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev
sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common
sudo apt-get install libpcap-dev
sudo apt-get install libflann1.9 libflann-dev
sudo apt-get install libeigen3-dev
sudo apt-get install libboost-all-dev
sudo apt-get install vtk6 libvtk6.3 libvtk6-dev libvtk6.3-qt libvtk6-qt-dev 
sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev
sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config
sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev 
sudo apt-get install mono-complete
sudo apt-get install libopenni-dev libopenni2-dev
 
                        
原文链接：https://blog.csdn.net/WeiLanShiHanXuan/article/details/134587112

2.2 安装PCL 1.9

官网下载源码 并解压

cd /home/hzx/pcl-1.9.0
mkdir build
cd build

// 配置cmake  安装位置：/usr/include/pcl-1.9
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr \ -DBUILD_GPU=ON-DBUILD_apps=ON -DBUILD_examples=ON \ -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr ..

// 编译
make -j

// 安装
sudo make install

// 测试：该路径下 /home/hzx/pcl-1.9.0 打开终端
pcl_viewer ./test/pcl_logo.pcd

 
 

三、多版本PCL的使用

// 此时PCL1.9版本和之前ROS集成的PCL版本是可以共用的【安装路径一致 /usr/include/pcl-1.9    /usr/include/pcl-1.8  】；
//         通过在CMakeLists中根据 1.8 或者 1.9 即可指定特定版本。
find_package(PCL 1.9 REQUIRED)

// 原文链接：https://blog.csdn.net/qq_34935373/article/details/105159680




// 当配置cmake时指定了其他的安装路径，比如 /usr/local/include/pcl-1.9
// 则根据pcl安装目录选用pcl版本，在项目CMakeList.txt文件中设置如下：

set(PCL_DIR "/usr/local/include/pcl-1.9")
//  或者
set(PCL_DIR "/usr/local/pcl-1.9/share/pcl-1.9")
find_package(PCL 1.9 REQUIRED)
                       
//原文链接：https://blog.csdn.net/singlesmile/article/details/128064324

此链接 很清楚的解释了 find_package() 的工作原理。