ubuntu 下 Cmake 找不到catkin 的报错

背景：

在ROS（Robot Operating System）中，catkin是用于构建ROS包的构建系统

想使用CLion开发PCL，在ROS 中做仿真。CmakeLists.txt 报错：

find_package(catkin REQUIRED)

CMake Error at CMakeLists.txt:14 (find_package):
  By not providing "Findcatkin.cmake" in CMAKE_MODULE_PATH this project has
  asked CMake to find a package configuration file provided by "catkin", but
  CMake did not find one.

  Could not find a package configuration file provided by "catkin" with any
  of the following names:

    catkinConfig.cmake
    catkin-config.cmake

  Add the installation prefix of "catkin" to CMAKE_PREFIX_PATH or set
  "catkin_DIR" to a directory containing one of the above files.  If "catkin"
  provides a separate development package or SDK, be sure it has been
  installed.

1. 检查catkin是否已经安装

安装catkin:

sudo apt-get install ros-noetic-catkin

查看版本号：

catkin --version

博主已经安装了，不是没有安装的问题

2.设置catkin 路径

在CmakelLists.txt 中添加（放在find前面）

set(catkin_DIR opt/ros/noetic)

或者在 .bashrc中添加环境变量，效果一样，不赘述。

但令人发疯的是，两种办法都没有用，还是报错

3.（原因）需要设置Module模式下的路径！

仔细看报错的第一段话，需要设置CATKIN_MODULE_PATH

这里引用其他博主的博客

http://t.csdnimg.cn/sx9uE

摘抄如下：

命令find_package有两种模式:Module模式和Config模式.
（表面上都是find_package(xxxx REQUIRED)）

Module模式会检索Findxxx.cmake
CMakeLists.txt
cmake/FindFoo.cmake
cmake/FindBoo.cmake

Config模式会检索xxxConfig.cmake
CMakeLists.txt
cmake/FooConfig.cmake

注意了，Module的搜索优先级高于Config的，网上一堆Config模式的操作
但是初学者很有可能是Module模式来检索的，那怎么找的到呢对吧
Module模式底下的路径很可能还是空的
所以当你需要使用一个第三方库的时候（确保这个库是安装好的）
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原文链接：https://blog.csdn.net/qq_39790009/article/details/123358472

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最后，设置如下：

set(CMAKE_PREFIX_PATH "/opt/ros/<ROS版本>")
set(CMAKE_MODULE_PATH "${CMAKE_PREFIX_PATH}/share/catkin/cmake")

报错解决！

码字不易，留个赞再走～