超详细 WSL2 安装 ros 和 anaconda

一.安装ros

参考：

1. 更换系统源

输入

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

输入5

输入2

输入1

①换了哪里的源？

参考：

(27 封私信 / 70 条消息) ubuntu里面的换源怎么设置呀？ - 知乎

更换了/etc/apt这个路径下的source.list源

2. 安装ros

输入

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

输入1

输入2

输入3，输入1（noetic对应ubuntu20.04）

3.小乌龟测试

输入

roscore

再打开一个终端，输入

rosrun turtlesim turtlesim_node

报错

（1）报错1解决

qt.qpa.xcb: could not connect to display
qt.qpa.plugin: Could not load the Qt platform plugin "xcb" in "" even though it was found.
This application failed to start because no Qt platform plugin could be initialized. Reinstalling the application may fix this problem.

Available platform plugins are: eglfs, linuxfb, minimal, minimalegl, offscreen, vnc, xcb.

Aborted

解决参考：

Win11 + WSL2 搭建 ros + gazebo 环境以及通过 VcXsrv 在 WSL2 上使用图形化界面（xfce4）_windows11 wsl ros2-CSDN博客

windows11（非系统盘）安装Ubuntu20.04与ROS_win11安装ros-CSDN博客

WSL2运行图像应用或图形界面_wsl2 图形化界面花屏-CSDN博客

WSL (Ubuntu 18.04 LTS) 安装ROS，可运行Rviz和Gazebo_ubuntu18.04的ursim和rviz同步运动-CSDN博客

①下载安装VcXsrv

如果要在WSL上面运行图像化程序，需要安装一个Xserver，可以安装VcXsrv，链接：https://sourceforge.net/projects/vcxsrv/

下载完成后按照提示安装即可，文件位置可以修改成自定义位置

②启动VcXsrv软件

启动后选择One large window即可，点击下一步。

选择start no client，点击下一步。

选项全部勾上，Additional parameters 不用管。点下一步

再点击完成，这时候会出现一个黑色的窗口，这样 VcXsrv 就启动好了。（先不用担心黑框，等Ubuntu那边配置好后这边自然就有画面了）

③Ubuntu的VcXsrv下载和配置

首先下载 xfce4 ，再Ubuntu命令行输入安装xfce4 ：

下载xfce4

sudo apt install xfce4

然后查看自己Windows的IPv4地址，在Windows终端输入：ipconfig

比如我的就是：172.20.48.1

找到后在Ubuntu终端编辑.bashrc文件，可用以下命令打开：

sudo nano ~/.bashrc

或者

sudo vim ~/.bashrc

在最后一行加入 export DISPLAY=你自己Windows的IPv4地址:0

比如我的就是：export DISPLAY=172.20.48.1:0

接着执行： source .bashrc

然后再到终端输入： startxfce4 ，如果正常就能看到如下画面：

再转换到VcXsrv软件，此时就能看到Linux的桌面了：

至此我们就配置完成了所有配置。

④启动小乌龟或者gazebo

注意：

每次启动VcXsrv软件都需要按照VcXsrv启动的上述步骤启动，然后再到终端输入： startxfce4 启动服务器，启动过程可能稍慢，过一会儿就会显示。

4. 配置rosdep

输入

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

输入3

5. 更新系统环境

输入

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

输入4

二. 安装anaconda

参考：

WSL2的安装与配置（创建Anaconda虚拟环境、更新软件包、安装PyTorch、VSCode）-CSDN博客

Linux系统----WSL安装anconda、cuda创建pytorch学习环境_wsl安装conda-CSDN博客

如何在Win下安装linux子系统(WSL2)，并配置anaconda+pytorch深度学习环境的完整教程(30系列显卡包括RTX3090也适用)_windows子系统linux安装pytorch环境-CSDN博客

# 1. 先 cd 到根目录下
cd

# 2. 下载安装包：在此地址 https://www.anaconda.com/download/success 中找到安装包的链接
wget https://repo.anaconda.com/archive/Anaconda3-2024.02-1-Linux-x86_64.sh

# 3. 安装 anaconda
bash Anaconda3-2024.02-1-Linux-x86_64.sh

# 4. 按照 anaconda 提示进行安装，默认安装到 /home/用户名/anaconda3

1. 先 cd 到根目录下

# 1. 先 cd 到根目录下
cd

2. 下载安装包

# 2. 下载安装包：在此地址 https://www.anaconda.com/download/success 中找到安装包的链接
wget https://repo.anaconda.com/archive/Anaconda3-2024.02-1-Linux-x86_64.sh

wget https://repo.anaconda.com/archive/自己要安装的版本链接

比如我装的是：wget https://repo.anaconda.com/archive/Anaconda3-2024.06-1-Linux-x86_64.sh

下载到了/home/leaf根目录下

3. 安装 anaconda

# 3. 安装 anaconda
bash Anaconda3-2024.02-1-Linux-x86_64.sh

①按 Enter 确认安装

这里有很长的条款，需要按很多遍 Enter，注意不要一直按 Enter，按慢一点，注意看最后一行字，不然会错过确认安装的选项。

②阅读并接受安装协议

在第 1 步中已经执行了安装命令。指令执行结果首先让我们审阅安装协议，这里一直按Enter 直到出现 Do you accept the license terms? [yes|no] ，表示协议阅读完毕输入 yes 即可继续安装，如下：

③ 确认安装位置

在第 2 步输入 yes 后会提示确认安装位置，这里点击 Enter，默认即可，界面如下：

④初始化Anaconda（包含环境变量的设置）

执行完第 3 步 Anaconda 在 Ubuntu 系统里面的安装基本完毕了，但是还需要最后一步 初始化Anaconda，这一步只需要根据提示输入 yes 即可，界面如下：

这时候.bashrc里会多了anaconda的环境变量

不用再手动配置anaconda环境变量了

此时再打开一个新终端，前面会有（base）

4.换源

参考：

在Windows11中安装WSL2(Ubuntu20.04)并配置Anaconda环境 - 知乎

conda换国内源&pip换国内源 - 知乎

一文教会你如何对pip、conda换源/查看当前源/删除当前源保留默认源-CSDN博客

①conda换源

conda config --add channels https://mirrors.bfsu.edu.cn/anaconda/pkgs/main # 添加conda下载源，目的是它自动生成的一个配置文件，

不执行这个命令的话，根目录 /home/<用户名>/ 下没有 .condarc 文件

执行完之后刷新vscode左侧的资源管理器，可以在用户文件夹/home/<用户名>/下找到.condarc文件，替换成以下内容保存即可。

channels:
 - defaults
show_channel_urls: true
default_channels:
 - https://mirrors.bfsu.edu.cn/anaconda/pkgs/main
 - https://mirrors.bfsu.edu.cn/anaconda/pkgs/r
 - https://mirrors.bfsu.edu.cn/anaconda/pkgs/msys2
custom_channels:
  conda-forge: https://mirrors.bfsu.edu.cn/anaconda/cloud
  msys2: https://mirrors.bfsu.edu.cn/anaconda/cloud
  bioconda: https://mirrors.bfsu.edu.cn/anaconda/cloud
  menpo: https://mirrors.bfsu.edu.cn/anaconda/cloud
  pytorch: https://mirrors.bfsu.edu.cn/anaconda/cloud
  pytorch-lts: https://mirrors.bfsu.edu.cn/anaconda/cloud
  simpleitk: https://mirrors.bfsu.edu.cn/anaconda/cloud

②pip换源

更换pip下载源：终端中执行命令

（这句命令我没有执行，因为我感觉pip最好使用 -i 临时换源）

pip config set global.index-url https://pypi.mirrors.ustc.edu.cn/simple # 修改pip下载源

但反正换了源之后也可以随时删除，或者换回去

wsl不能上外网，但是用桥接模式，桥接主机的网络，就可以上外网

还没写完。。。