ros2与web通讯 rosbridge

ros2 与web 通讯

  • 下载rosbridge-suite
    https://blog.csdn.net/weixin_43728093/article/details/120047564
    https://blog.csdn.net/weixin_43254438/article/details/133080053
  • 下载js文件
    roslib.min.js
    https://download.csdn.net/download/weixin_44313745/89216497
    eventemitter2.js
    https://download.csdn.net/download/weixin_44313745/89216493
订阅雷达数据:
  • ubuntu启动雷达

  • 修改html订阅雷达数据:
    在这里插入图片描述

  • sub 开始:雷达数据
    在这里插入图片描述

发布命令数据
  • ubuntu 启动 sub node

  • ros2 run pkg_topic subscriber_demo

  • 修改 html push 并 明确数据格式
    在这里插入图片描述

  • 点击 发布 ,后台即可显示
    在这里插入图片描述

显示地图

https://bluesnie.github.io/Learning-notes/ROS2/Nav2%E5%AF%BC%E8%88%AA%E7%AF%87/%E7%AC%AC10%E7%AB%A0-SLAM%E5%BB%BA%E5%9B%BE/%E8%BF%9B%E9%98%B6/001-ROS2%E5%9C%B0%E5%9B%BE%E5%8A%A0%E8%BD%BD%E4%B8%8E%E7%BC%96%E8%BE%91.html

ros2 run nav2_map_server map_server --ros-args --param yaml_filename:=/home/yahboom/rplidar_ws/src/yahboomcar_nav/maps/yahboomcar.yaml

  • 在订阅发布时会提示消息格式不正确
    [rosbridge_websocket-1] [INFO] [1714012399.529077983] [rosbridge_websocket]: [Client 362068cd-c88c-439a-8f08-f3c846c47fe9] Subscribed to /map
    [rosbridge_websocket-1] [ERROR] [1714012399.553406757] [rosbridge_websocket]: Exception calling subscribe callback: a bytes-like object is required, not ‘str’
树莓派 安装 ubuntu 20.04

https://releases.ubuntu-mate.org/20.04/arm64/

也可参考:

https://blog.csdn.net/weixin_43254438/article/details/133080053

猜你喜欢

转载自blog.csdn.net/weixin_44313745/article/details/138163708