作者 | eyesighting 编辑 | 自动驾驶之心
原文链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/3922448101
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前言
文总结了自动驾驶Mapper(建图)系列论文，包含：矢量地图、先验地图、MapLess、HDMap、SDMap、众包建图、BEV、多视图、蒸馏、融合等领域，总计40篇论文，可作为科研、开发的参考资料。
1.Efficient/高效
MapLite
题目：MapLite: Autonomous Intersection Navigation Without a Detailed Prior Map
名称：MapLite：无需详细先验地图的自动交叉口导航
论文：https://ieeexplore.ieee.org/document/8936918
代码：
单位：MIT
MapLite2.0
题目：MapLite 2.0: Online HD Map Inference Using a Prior SD Map
名称：MapLite 2.0：基于先前SD地图的在线高清地图推断
论文：https://ieeexplore.ieee.org/document/9807400
代码：
单位：MIT
RoadMap
题目：RoadMap: A Light-Weight Semantic Map for Visual Localization towards Autonomous Driving
名称：RoadMap：面向自动驾驶视觉定位的轻量级语义图
论文：https://arxiv.org/abs/2106.02527
代码：
单位：华为
2.Priors/先验地图
P-MapNet
题目：P-MapNet: Far-seeing Map Generator Enhanced by both SDMap and HDMap Priors
名称：P-MapNet：SDMap和HDMap先验增强的远视图生成器
论文：https://arxiv.org/abs/2403.10521
代码：https://jike5.github.io/P-MapNet
单位：北京理工大学、清华
PriorMapNet
题目：PriorMapNet: Enhancing Online Vectorized HD Map Construction with Priors
名称：PriorMapNet：利用Priors增强在线矢量化高清地图构建
论文：https://arxiv.org/abs/2408.08802
代码：
单位：北京理工大学、元戎启行
MapNeRF
题目：MapNeRF: Incorporating Map Priors into Neural Radiance Fields for Driving View Simulation
名称：MapNeRF：将地图先验结合到神经辐射场中用于驱动视图模拟
论文：https://arxiv.org/abs/2307.14981
代码：
单位：百度
NPN
题目：Neural Map Prior for Autonomous Driving
名称：自动驾驶的神经映射先验
论文：https://arxiv.org/abs/2304.08481
代码：
单位：清华&MIT&理想
HPQuery
题目：Driving with Prior Maps: Unified Vector Prior Encoding for Autonomous Vehicle Mapping
名称：使用先验地图驾驶：自动驾驶汽车地图的统一矢量先验编码
论文：https://arxiv.org/abs/2409.05352
代码：
单位：阿里巴巴、西安交通大学
3.Vector/矢量地图
VectorMapNet
题目：VectorMapNet: End-to-end Vectorized HD Map Learning
名称：VectorMapNet：端到端矢量化高精地图学习
论文：https://arxiv.org/abs/2206.08920
代码：https://github.com/yuantianyuan01/streammapnet
单位：清华大学
MapTR
题目：MapTR: Structured Modeling and Learning for Online Vectorized HD Map Construction
名称：MapTR：在线矢量化高精地图构建的结构化建模和学习
论文：https://arxiv.org/abs/2208.14437
代码：https://github.com/hustvl/MapTR
单位：华中科技大学、地平线
MapTRv2
题目：MapTRv2: An End-to-End Framework for Online Vectorized HD Map Construction
名称：MapTRv2：在线矢量化高精地图构建的端到端框架
论文：https://arxiv.org/abs/2308.05736
代码：https://github.com/hustvl/MapTR
单位：华中科技大学、地平线
题目：InstaGraM: Instance-level Graph Modeling for Vectorized HD Map Learning
名称：InstaGraM：用于矢量化高精地图学习的实例级图建模
论文：https://arxiv.org/abs/2301.04470
代码：
单位：韩国科学技术院
VAD
题目：VAD: Vectorized Scene Representation for Efficient Autonomous Driving
名称：VAD：用于高效自动驾驶的矢量化场景表示
论文：https://arxiv.org/abs/2303.12077
代码：https://github.com/hustvl/VAD
单位：华中科技大学、地平线
BeMapNet
题目：End-to-End Vectorized HD-map Construction with Piecewise Bezier Curve
名称：使用分段贝塞尔曲线构建端到端矢量化高清地图
论文：https://arxiv.org/abs/2306.09700
代码：https://github.com/er-muyue/BeMapNet
单位：旷视科技
MachMap
题目：MachMap: End-to-End Vectorized Solution for Compact HD-Map Construction
名称：MachMap：用于紧凑型高精地图构建的端到端矢量化解决方案
论文：https://arxiv.org/abs/2306.10301
代码：
单位：迈驰智行、西安交通大学
MapVR
题目：Online Map Vectorization for Autonomous Driving: A Rasterization Perspective
名称：自动驾驶在线地图矢量化：光栅化视角
论文：https://arxiv.org/abs/2306.10502
代码：https://github.com/ZhangGongjie/MapVR
单位：黑芝麻
InsightMapper
题目：InsightMapper: A Closer Look at Inner-instance Information for Vectorized High-Definition Mapping
名称：InsightMapper：仔细查看矢量化高清映射的内部实例信息
论文：https://arxiv.org/abs/2308.08543
代码：https://github.com/TonyXuQAQ/InsightMapper
单位：香港大学
PivoNet
题目：PivotNet: Vectorized Pivot Learning for End-to-end HD Map Construction
名称：PivotNet：用于端到端高精地图构建的矢量化枢轴学习
论文：https://arxiv.org/abs/2308.16477
代码：
单位：旷视科技
StreamMapNet
题目：StreamMapNet: Streaming Mapping Network for Vectorized Online HD Map Construction
名称：StreamMapNet：用于矢量化在线高精地图构建的流式测绘网络
论文：https://arxiv.org/abs/2308.12570
代码：https://github.com/yuantianyuan01/StreamMapNet
单位：清华大学
GlobalMapNet
题目：GlobalMapNet: An Online Framework for Vectorized Global HD Map Construction
名称：GlobalMapNet：矢量化全球高清地图构建的在线框架
论文：https://arxiv.org/abs/2409.10063
代码：
单位：复旦大学
SQD-MapNet
题目：Stream Query Denoising for Vectorized HD Map Construction
名称：矢量化高清地图构建中的流查询去噪
论文：https://arxiv.org/abs/2401.09112
代码：
单位：中科大、旷视科技
MapQR
题目：Leveraging Enhanced Queries of Point Sets for Vectorized Map Construction
名称：利用点集的增强查询进行矢量化地图构建
论文：https://arxiv.org/abs/2402.17430
代码：https://github.com/HXMap/MapQR
单位：上海交大、香港中文大学、辉羲智能
HRMapNet
题目：Enhancing Vectorized Map Perception with Historical Rasterized Maps
名称：利用历史栅格化地图增强矢量化地图感知
论文：https://arxiv.org/abs/2409.00620
代码：
单位：香港中文大学、辉羲智能
ADMap
题目：ADMap: Anti-disturbance framework for vectorized HD map construction
名称：ADMap：矢量化高清地图构建的抗干扰框架
论文：https://arxiv.org/abs/2401.13172
代码：https://github.com/hht1996ok/ADMap
单位：零跑汽车、浙江大学
4.HDMap/高精地图
ExelMap
题目：ExelMap: Explainable Element-based HD-Map Change Detection and Update
名称：ExelMap:基于可解释元素的高清地图变化检测与更新
论文：https://arxiv.org/abs/2409.10178
代码：
单位：瑞典皇家理工学院
HDMapNet
题目：HDMapNet: An Online HD Map Construction and Evaluation Framework
名称：HDMapNet：在线高精地图构建和评估框架
论文：https://arxiv.org/abs/2107.06307
代码：
单位：清华大学
THMA
题目：THMA: Tencent HD Map AI System for Creating HD Map Annotations
名称：THMA：腾讯高精地图人工智能系统，用于创建高精地图标注
论文：https://dl.acm.org/doi/abs/10.1609/aaai.v37i13.26848
代码：
单位：腾讯
5.CSMap/众包建图
EdgeMap
题目：EdgeMap: CrowdSourcing High Definition Map in Automotive Edge Computing
名称：EdgeMap：汽车边缘计算中的众包高清地图
论文：https://arxiv.org/abs/2201.07973
代码：
单位：内布拉斯加林肯大学、西安电子科技大学
MRVF-HDMap
题目：HD Map Generation from Noisy Multi-Route Vehicle Fleet Data on Highways with Expectation Maximization
名称：利用期望最大化的高速公路上嘈杂的多路线车队数据生成高清地图
论文：https://arxiv.org/abs/2305.02080
代码：
单位：德国信息技术研究中心
CenterLineDet
题目：CenterLineDet: CenterLine Graph Detection for Road Lanes with Vehicle-mounted Sensors by Transformer for HD Map Generation
名称：CenterLineDet：利用车载传感器通过 Transformer 进行道路车道中心线图检测，生成高清地图
论文：https://arxiv.org/abs/2209.07734
代码：https://tonyxuqaq.github.io/projects/CenterLineDet/
单位：香港科技大学
6.MultiView/多视图
MV-Map
题目：MV-Map: Offboard HD-Map Generation with Multi-view Consistenc
名称：MV-Map：具有多视图一致性的非车载高清地图生成
论文：https://arxiv.org/abs/2305.08851
代码：
单位：复旦大学
7.BEV/鸟瞰图
Mask2Map
题目：Mask2Map: Vectorized HD Map Construction Using Bird's Eye View Segmentation Masks
名称：Mask2Map：使用鸟瞰分割掩模构建矢量化高清地图
论文：https://arxiv.org/abs/2407.13517
代码：https://github.com/SehwanChoi0307/Mask2Map
单位：汉阳大学
Talk2Bev
题目：Talk2BEV: Language-enhanced Bird's-eye View Maps for Autonomous Driving
名称：Talk2BEV：用于自动驾驶的语言增强鸟瞰图
论文：https://arxiv.org/abs/2310.02251
代码：https://llmbev.github.io/talk2bev/
单位：海得拉巴大学
Bi-Mapper
题目：Bi-Mapper: Holistic BEV Semantic Mapping for Autonomous Driving
名称：Bi-Mapper：用于自动驾驶的整体BEV语义映射
论文：https://arxiv.org/abs/2305.04205
代码：https://github.com/lynn-yu/Bi-Mapper
单位：湖南大学
8.Fusion/融合
MemFusionMap
题目：MemFusionMap: Working Memory Fusion for Online Vectorized HD Map Construction
名称：MemFusionMap：用于在线矢量化高清地图构建的工作Memory融合
论文：https://arxiv.org/abs/2409.18737
代码：
单位：密歇根大学、NVIDAI
MapTracker
题目：MapTracker: Tracking with Strided Memory Fusion for Consistent Vector HD Mapping
名称：MapTracker：使用分层记忆融合进行跟踪，以实现一致的矢量高清映射
论文：https://arxiv.org/abs/2403.15951
代码：https://map-tracker.github.io/
单位：西蒙菲莎大学、Wayve
SensorSatelliteMap
题目：Complementing Onboard Sensors with Satellite Map: A New Perspective for HD Map Construction
名称：车载传感器与卫星地图互补：高精地图构建新视角
论文：https://arxiv.org/abs/2308.15427
代码：
单位：西安交通大学
SuperFusion
题目：SuperFusion: Multilevel LiDAR-Camera Fusion for Long-Range HD Map Generation
名称：SuperFusion：用于远距离高清地图生成的多级激光雷达相机融合
论文：https://arxiv.org/abs/2211.15656
代码：https://github.com/haomo-ai/SuperFusion
单位：苏黎世联邦理工学院、毫末智行
9.Distill/蒸馏
MapDistill
题目：MapDistill: Boosting Efficient Camera-based HD Map Construction via Camera-LiDAR Fusion Model Distillation
名称：MapDistill：通过摄像头LiDAR融合模型蒸馏提高基于摄像头的高清地图构建效率
论文：https://arxiv.org/abs/2407.11682
代码：
单位：三星(中国)
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