富斯（i6s）遥控器+QGC+PX4+AirSim仿真
一、概念介绍
QGC
QGC地面站是Dronecode地面控制站称为QGC地面站 。它是基于 Qt 开发的。本次仿真使用的是PX4_sitl ，支持QGC地面站 。使用者可以用QGroundControl将PX4加载到飞行器仿真飞机上，可以设置飞行器，更改不同参数，获取实时飞行信息以及创建和执行完全自主的任务。QGroundControl是跨平台的，可以在Windows，Android，MacOS或Linux上运行。
PX4
所谓无人机的飞控，就是无人机的飞行控制系统。无人机飞控能够稳定无人机飞行姿态，并能控制无人机自主或半自主飞行，是无人机的大脑。而PX4是自动驾驶仪软件（或称为固件），它是Pixhawk 的原生固件，基于Nuttx实时操作系统开发的，可以驱动无人机或无人车。PX4与地面站（地面控制站QGC）在一起组成一个完全独立的自动驾驶系统。
AirSim
AirSim是一个基于虚幻引擎（我们还有一个支持Unity的试验性版本）以模拟汽车、无人机的模拟器。AirSim仿真模拟平台是开源、跨平台、支持诸如PX4等常见的硬件在环（hardware-in-loop）飞行遥控器。AirSim是一个虚幻引擎插件，所以它可被移植到任意的虚幻环境中。
二、环境安装及配置
- QGC的安装
打开https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/getting_started/download_and_install.html选择适合自己的版本进行安装，本文的操作系统是Win10
安装好后，打开可以看到：
打开后如图所示：
- WLS2安装
（1）启用所需Windows功能：使用Windows+R快捷键，在打开的「运行」窗口中直接执行optionalfeatures打开「Windows 功能」。勾选 适用于Linux的Windows子系统 和 虚拟机平台
（2）通过PowerShell或者cmd依次使用下面的命令。
wsl -l -v
dism.exe /online /enable-feature /featurename:Microsoft-Windows-Subsystem-Linux /all /norestart
dism.exe /online /enable-feature /featurename:VirtualMachinePlatform /all /norestart
（3）安装Liunx内核更新包
下载地址如下 https://wslstorestorage.blob.core.windows.net/wslblob/wsl_update_x64.msi
下载完成后点击.m