ROS 2 Jazzy和QT组合开发教程

ROS2 Jazzy和QT组合开发教程

ROS2 和 Qt 组合开发是一个强大且灵活的组合，可以用来构建具有 GUI 的机器人应用程序。这个组合让你能够将 Qt 的图形界面与 ROS 2 的分布式通信功能结合在一起，实现数据的展示、机器人控制、调试等功能。

环境如下：

序号	名字	环境
1	Ubuntu	24.04
2	ROS2	jazzy
3	Qt	6.7
4	ROS ProjectManager	14.0

Qt推荐https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/qt/official_releases/online_installers/这个链接下载

下面的教程需要安装好Ubuntu、ROS2和Qt，安装的帖子一大把这里就不过多赘述

1.安装ROS ProjectManager

ROS Project Manager 是 Qt Creator 的一个插件，允许你在 Qt Creator 中管理 ROS 1 和 ROS 2 项目，项目地址https://github.com/ros-industrial/ros_qtc_plugin

sudo apt install libarchive-tools
curl -SL $(curl -s https://api.github.com/repos/ros-industrial/ros_qtc_plugin/releases/latest | grep -E 'browser_download_url.*ROSProjectManager-.*-Linux-.*.zip' | cut -d'"' -f 4) | bsdtar -xzf - -C ~/Qt/Tools/QtCreator

注意： ~/Qt/Tools/QtCreator是qt安装的默认路径，如更改的需要替换

打开QtCreator 的帮助->关于插件

在这里插入图片描述

看到ROS Project Manager，说明安装成功

2.创建ROS2项目

2.1创建项目

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2.2选择ROS Workspace

在这里插入图片描述

2.3设置ROS工作目录信息

在这里插入图片描述

2.4完成

在这里插入图片描述

2.5新建包

在这里插入图片描述

2.6选择Package

在这里插入图片描述

2.7设置ROS包信息

在这里插入图片描述

2.8完成

在这里插入图片描述

2.9编译运行即可

colcon build
source install/setup.bash
ros2 run Ros2Demo Ros2Demo

3.导入ROS2快速体验Demo项目

我们还可以导入快速体验的demo，如下图

在这里插入图片描述