SimpleFOC平衡车项目教程

SimpleFOC平衡车项目教程

simplefoc_balance_car balance car use ESP32 and BLDC drived by simplefoc 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/si/simplefoc_balance_car

1. 项目的目录结构及介绍

simplefoc_balance_car/
├── docs/
│   ├── README.md
│   └── ...
├── src/
│   ├── main.cpp
│   ├── config.h
│   └── ...
├── include/
│   ├── motor_control.h
│   └── ...
├── lib/
│   ├── SimpleFOC/
│   └── ...
├── examples/
│   ├── example1.cpp
│   └── ...
├── tests/
│   ├── test1.cpp
│   └── ...
├── LICENSE
└── README.md

• docs/: 存放项目的文档文件，包括README.md等。
• src/: 存放项目的源代码文件，包括主程序文件main.cpp和配置文件config.h。
• include/: 存放项目的头文件，如motor_control.h。
• lib/: 存放项目依赖的库文件，如SimpleFOC库。
• examples/: 存放项目的示例代码文件，如example1.cpp。
• tests/: 存放项目的测试代码文件，如test1.cpp。
• LICENSE: 项目的许可证文件。
• README.md: 项目的介绍文件。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动文件是src/main.cpp。该文件是整个项目的入口，负责初始化硬件、配置参数并启动平衡车的控制逻辑。以下是main.cpp的主要内容：

#include "config.h"
#include "motor_control.h"

void setup() {
    // 初始化硬件
    initHardware();
    // 配置电机控制参数
    configureMotor();
}

void loop() {
    // 平衡车控制逻辑
    balanceCarControl();
}

int main() {
    setup();
    while (1) {
        loop();
    }
    return 0;
}

• setup(): 初始化硬件和配置电机控制参数。
• loop(): 循环执行平衡车的控制逻辑。
• main(): 主函数，调用setup()进行初始化，然后进入无限循环执行loop()。

3. 项目的配置文件介绍

项目的配置文件是src/config.h。该文件包含了项目的各种配置参数，如电机控制参数、传感器参数等。以下是config.h的主要内容：

#ifndef CONFIG_H
#define CONFIG_H

// 电机控制参数
#define MOTOR_SPEED 1000
#define MOTOR_TORQUE 500

// 传感器参数
#define SENSOR_PIN 2
#define SENSOR_THRESHOLD 100

// 其他配置参数
#define DEBUG_MODE 1

#endif // CONFIG_H

• MOTOR_SPEED: 电机速度参数。
• MOTOR_TORQUE: 电机扭矩参数。
• SENSOR_PIN: 传感器引脚配置。
• SENSOR_THRESHOLD: 传感器阈值配置。
• DEBUG_MODE: 调试模式配置。

通过修改config.h中的参数，可以调整平衡车的行为和性能。

simplefoc_balance_car balance car use ESP32 and BLDC drived by simplefoc 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/si/simplefoc_balance_car