力与冲量
约束
雅可比矩阵与梯度
物理意义上看梯度
GS
PGS
罚函数
从能量角度解释约束力和速度正交
Physically Based Modeling: Principles and Practice Constrained Dynamics
MLCP问题定义
An algorithm for the fast solution of symmetric linear complementarity problems
PGS code
An algorithm for the fast solution of symmetric linear complementarity problems
各种流程图
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