SSL_SLAM2 常见问题解决方案
项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ss/ssl_slam2 项目基础介绍
SSL_SLAM2 是一个轻量级的3D定位和建图项目，专为固态激光雷达（Solid-State LiDAR）设计。该项目的主要功能是将建图和定位模块分离，支持地图保存、地图优化、地图加载和定位等功能。SSL_SLAM2 是基于 IEEE Robotics and Automation Letters 2021 发表的论文 "Lightweight 3-D Localization and Mapping for Solid-State LiDAR" 实现的。
该项目主要使用 C++ 编程语言，依赖于 ROS（Robot Operating System）、Ceres Solver、PCL（Point Cloud Library）和 GTSAM（Georgia Tech Smoothing and Mapping）等库。
新手使用注意事项及解决方案
1. 依赖库安装问题
问题描述：新手在安装项目依赖库时可能会遇到版本不兼容或安装失败的问题。
解决步骤：
- 检查系统版本：确保使用的是 Ubuntu 64-bit 20.04 和 ROS Noetic。
- 安装 Ceres Solver：按照官方文档进行安装，确保版本兼容。
- 安装 PCL：使用
sudo apt-get install libpcl-dev命令安装 PCL，确保版本为 1.8.1。 - 安装 GTSAM：按照官方文档进行安装，确保版本兼容。
2. 传感器设置问题
问题描述：新手在使用 Intel Realsense L515 传感器时可能会遇到驱动或配置问题。
解决步骤：
- 安装 Librealsense：按照官方文档进行安装，确保驱动正确安装。
- 配置 Realsense ROS 包：将
realsense-ros包复制到你的catkin文件夹中，并进行编译。 - 测试传感器：使用
realsense-viewer工具测试传感器是否正常工作。
3. 项目编译问题
问题描述：新手在编译 SSL_SLAM2 项目时可能会遇到编译错误或找不到依赖库的问题。
解决步骤：
- 克隆仓库：使用
git clone https://github.com/wh200720041/ssl_slam2.git命令克隆仓库。 - 编译项目：进入
catkin_ws目录，使用catkin_make命令编译项目。 - 检查依赖：确保所有依赖库已正确安装，并在
CMakeLists.txt中正确配置。 - 设置环境变量：使用
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash命令设置环境变量。
通过以上步骤，新手可以顺利解决在使用 SSL_SLAM2 项目时遇到的常见问题。