网关为实现不同网络的CAN消息间的交互；
网关路由的方式分为两种：
a：报文路由：将完整报文从源网段路由到目标网段；
b：信号路由：将源网段报文中的信号重新组合之后路由到目标网段。
CAN网络拓扑结构如下图所示：
VCM需要路由的CAN消息信息如下表：
| message name |
ID |
routing type |
source segment |
source cycle |
target segment |
target cycle |
||||||
| ABS1 |
0x200 |
直接报文路由 |
EV+PT CAN |
- |
Body CAN |
- |
||||||
| ABS2 |
0x208 |
直接报文路由 |
EV+PT CAN |
- |
Body CAN |
- |
||||||
| ESP1 |
0x153 |
直接报文路由 |
EV+PT CAN |
- |
Body CAN |
- |
||||||
| APB1 |
0X163 |
直接报文路由 |
EV+PT CAN |
- |
Body CAN |
- |
||||||
| BMS1 |
0x360 |
直接报文路由 |
EV+PT CAN |
- |
Body CAN |
- |
||||||
| BMS2 |
0x361 |
直接报文路由 |
EV+PT CAN |
- |
Body CAN |
- |
||||||
| BMS5 |
0x364 |
直接报文路由 |
EV+PT CAN |
- |
Body CAN |
- |
||||||
| BMS7 |
0x26E |
直接报文路由 |
EV+PT CAN |
- |
Body CAN |
- |
||||||
| DCDC1 |
0x148 |
直接报文路由 |
EV+PT CAN |
- |
Body CAN |
- |
||||||
| EPS2 |
0x365 |
直接报文路由 |
EV+PT CAN |
- |
Body CAN |
- |
||||||
| MCU1 |
0x140 |
直接报文路由 |
EV+PT CAN |
- |
Body CAN |
- |
||||||
| MCU3 |
0x240 |
直接报文路由 |
EV+PT CAN |
- |
Body CAN |
- |
||||||
| MCU4 |
0x241 |
直接报文路由 |
EV+PT CAN |
- |
Body CAN |
- |
||||||
| OBC1 |
0x268 |
直接报文路由 |
EV+PT CAN |
- |
Body CAN |
- |
||||||
| SRS1 |
0x31C |
直接报文路由 |
EV+PT CAN |
- |
Body CAN |
- |
||||||
| SAS1 |
0x300 |
直接报文路由 |
EV+PT CAN |
- |
Body CAN |
- |
||||||
| BCM1 |
0x180 |
直接报文路由 |
Body CAN |
- |
EV+PT CAN |
- |
||||||
| IC1 |
0x149 |
直接报文路由 |
Body CAN |
- |
EV+PT CAN |
- |
||||||
| AC1 |
0X190 |
直接报文路由 |
Body CAN |
- |
EV+PT CAN |
- |
||||||
| PEPS1 |
0x170 |
直接报文路由 |
Body CAN |
- |
EV+PT CAN |
- |
||||||
路由机制
VCM需要路由的报文均属于直接报文路由类型，则只要接收到源网段相应ID的CAN消息则直接转发到目标网段，路由过程中CAN消息的格式均不变（ID,DLC,信号值，信号位置），路由过程中必须确保在CAN网络正常时延时不能超过5ms，若源网段CAN消息为周期型，则必须确保路由到目标网段消息的周期偏差小于20%；
VCM路由过程中，使用中断方式接收需要被路由的CAN消息，在中断处理中执行CAN消息的转发，即：FIFO方式；
路由异常处理
VCM对路由表中的CAN消息接收超时处理策略请参考网络管理功能；
当VCM的发送端发生错误，进入busoff时，必须执行busoff恢复策略，节点上所有控制器一端发生错误必须不能影响另一端的通信；其中busoff处理处理策略为：
若检测到busoff，则进入快速恢复过程；连续执行5次快速恢复后，若仍然存在busoff故障，则进入慢速恢复过程，直到busoff故障消失或VCM节点关闭为止：
- 快速恢复过程：重新初始化CAN芯片，50ms内暂停CAN发送，然后恢复CAN的收发；
- 慢速恢复过程：重新初始化CAN芯片，200ms内暂停CAN发送，然后恢复CAN的收发；
路由数量
VCM网关最大转发报文量 = 64 – Max(EV+PT-CAN非网关收发报文, B-CAN非网关收发报文)。即，一路CAN上VCM处理总报文数（收和发）不超过64个。
VCM网络管理包含两种类型：直接式网络管理、间接式网络管理。
间接式网络管理以周期消息监控的方式，进行VCM与其他节点通信丢失的诊断。
整车CAN网络拓扑结构如下图所示：
VCM通过间接式网络管理对节点丢失进行诊断的节点有：
MCU，BMS，SRS，ABS，ESP，IC，EAC，BCM，PEPS。
与VCM组建直接式OSEK网络管理的节点有：
EV+PT-CAN: DCDC，OBC。
Body-CAN: AC, BCM, IC, PEPS、ICE、T-BOX
EV +PT CAN参与直接式OSEK网络管理节点使用的CAN信号如下表所示：
| 信号描述 |
CAN ID |
位 （bit） |
类型 |
备注 |
|
| OBC_NMDestinationAddress |
0x612 |
Rx |
|||
| OBC_NMSleepAck |
Rx |
||||
| OBC_NMSleepIndication |
Rx |
||||
| OBC_NMLimphome |
Rx |
||||
| OBC_NMRing |
Rx |
||||
| OBC_NMAlive |
Rx |
||||
| OBC_DataField |
Rx |
||||
| DCDC_NMDestinationAddress |
0x614 |
Rx |
|||
| DCDC_NMSleepAck |
Rx |
||||
| DCDC_NMSleepIndication |
Rx |
||||
| DCDC_NMLimphome |
Rx |
||||
| DCDC_NMRing |
Rx |
||||
| DCDC_NMAlive |
Rx |
||||
| DCDC_DataField |
Rx |
||||
| VCM_NMDestinationAddress |
0x610 |
Tx |
|||
| VCM_NMSleepAck |
Tx |
||||
| VCM_NMSleepIndication |
Tx |
||||
| VCM_NMLimphome |
Tx |
||||
| VCM_NMRing |
Tx |
||||
| VCM_NMAlive |
Tx |
||||
| VCM_DataField |
Tx |
Body CAN参与直接式OSEK网络管理节点使用的CAN信号如下表所示：
| 信号描述 |
CAN ID |
位 （bit） |
类型 |
备注 |
|
| AC_NMDestinationAddress |
0x616 |
Rx |
|||
| AC _NMSleepAck |
Rx |
||||
| AC _NMSleepIndication |
Rx |
||||
| AC _NMLimphome |
Rx |
||||
| AC _NMRing |
Rx |
||||
| AC _NMAlive |
Rx |
||||
| AC _DataField |
Rx |
||||
| BCM_NMDestinationAddress |
0x618 |
Rx |
|||
| BCM _NMSleepAck |
Rx |
||||
| BCM _NMSleepIndication |
Rx |
||||
| BCM _NMLimphome |
Rx |
||||
| BCM _NMRing |
Rx |
||||
| BCM _NMAlive |
Rx |
||||
| BCM _DataField |
Rx |
||||
| VCM2_NMDestinationAddress |
0x620 |
Tx |
|||
| VCM2_NMSleepAck |
Tx |
||||
| VCM2_NMSleepIndication |
Tx |
||||
| VCM2_NMLimphome |
Tx |
||||
| VCM2_NMRing |
Tx |
||||
| VCM2_NMAlive |
Tx |
||||
| VCM2_DataField |
Tx |
||||
| IC_NMDestinationAddress |
0x640 |
Rx |
|||
| IC _NMSleepAck |
Rx |
||||
| IC _NMSleepIndication |
Rx |
||||
| IC _NMLimphome |
Rx |
||||
| IC _NMRing |
Rx |
||||
| IC_NMAlive |
Rx |
||||
| IC _DataField |
Rx |
||||
| PEPS_NMDestinationAddress |
0x680 |
Tx |
|||
| PEPS _NMSleepAck |
Tx |
||||
| PEPS _NMSleepIndication |
Tx |
||||
| PEPS _NMLimphome |
Tx |
||||
| PEPS _NMRing |
Tx |
||||
| PEPS _NMAlive |
Tx |
||||
| PEPS _DataField |
Tx |
||||
| TBOX_NMDestinationAddress |
0x660 |
||||
| TBOX_NMSleepAck |
|||||
| TBOX_NMSleepIndication |
|||||
| TBOX_NMLimphome |
|||||
| TBOX_NMRing |
|||||
| TBOX_NMAlive |
|||||
| TBOX_DataField |
VCM通过间接式网络管理监控的节点CAN消息如下表所示：
| 节点 |
消息名称 |
CAN ID |
周期(ms) |
备注 |
| MCU |
MCU4 |
0x241 |
10 |
|
| BMS |
BMS1 |
0x360 |
100 |
|
| SRS |
SRS1 |
0x31C |
500 |
|
| ESP |
ESP4 |
0x209 |
10 |
|
| IC |
IC1 |
0x149 |
10 |
（TBD） |
| AC |
AC1 |
0x190 |
100 |
（TBD） |
| BCM |
BCM1 |
0x180 |
100 |
（TBD） |
| PEPS |
PEPS1 |
0x170 |
100 |
（TBD） |
| DCDC |
DCDC1 |
0x148 |
100 |
（TBD） |
| OBC |
OBC1 |
0x268 |
100 |
（TBD） |
直接式网络管理按照柳汽标准：《东风柳州汽车有限公司乘用车车载通讯平台CAN网络管理规范V1.0》执行。
间接式网络管理以消息环的方式进行网络的唤醒、休眠和节点监控。
说明：
计数值在 0 ~ Threshold范围内变化。计数减时，只能减到0；计数加时，只能加到Threshold。
消息接收超时的判断条件为被监测CAN消息的1个收发周期 + 2个VCM调度周期，VCM是否接收到对应的CAN消息；
计数值大于0且小于Threshold时，对于被监测CAN消息中的信号，VCM使用最近一次正常接收的值，当达到Threshold时，VCM使用信号的默认值；
上电后节点状态默认为诊断结果不可信。当执行足够多的次数后将确认当前驾驶循环的诊断结果（在线Present或丢失Absent）。
节点通信丢失诊断在以下条件下不起作用：
当前条件下节点不工作或处于休眠状态时，例如MCU在IGN处于非Ready状态时，不对MCU作节点丢失诊断。
当前低压供电电池电压不在指定工作电压范围（9 ~ 16V以外）时，不监控
当总线发生故障（CAN Bus-off）时，不监控
当通过诊断设置，对相应的DTC Setting设置为OFF时，不监控
对于直接式网络管理，为了提高节点故障识别的实时性而增加间接式监控的节点，在VCM未处于NMNormal状态时，不监控
节点丢失诊断参数配置如下表所示：
| Threshold |
DeltaInc |
DeltaDec |
| 50 |
5 |
3 |
以上参数为默认参数配置，可能会测试或标定时作适配。