在 Ubuntu 24.04 上安装 ROS2 Jazzy

ROS 2 Jazzy 是 ROS 2 系列中的一个长期支持（LTS）版本，专为 Ubuntu 24.04 优化，适用于 amd64 和 arm64 架构。该版本的 ROS2 提供了许多新特性和修复，比如对消息类型、图像传输、命令行工具和可视化工具的增强支持。

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官方安装步骤：Ubuntu (Debian packages) — ROS 2 Documentation: Jazzy documentation

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以下是详细的安装步骤：

一、前提准备

1. 检查操作系统版本 首先，确保你的系统版本是 Ubuntu 24.04。可以使用以下命令检查：

   lsb_release -a
   

   如果返回的版本不是 Ubuntu 24.04，建议先升级或安装合适的操作系统版本。

2. 设置 UTF-8 支持 确保系统支持 UTF-8 编码。运行以下命令检查并设置 UTF-8：

   locale  # 查看当前 locale 配置
   sudo apt update && sudo apt install locales
   sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
   sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
   export LANG=en_US.UTF-8
   locale  # 验证配置
   

3. 启用 Universe 存储库 Ubuntu 24.04 通常会默认启用 Universe 存储库，但你可以通过以下命令确认并启用它：

   sudo apt install software-properties-common
   sudo add-apt-repository universe
   sudo apt update