在交叉编译环境中，CMake的 find_package 命令有时会找不到已经安装的Eigen3库，这通常是由于路径配置不正确或者Eigen3的安装方式与CMake的查找逻辑不匹配。本文将总结几种方法来解决这个问题，并确保交叉编译能够成功找到Eigen3。
方法一：指定Eigen3的安装路径
如果你知道Eigen3的确切安装路径，可以通过设置 Eigen3_DIR 变量来告诉CMake在哪里查找Eigen3的配置文件。
# 设置Eigen3的安装路径
set(Eigen3_DIR "/path/to/eigen3/share/eigen3/cmake")
# 再次尝试查找Eigen3
find_package(Eigen3 REQUIRED)
确保将 /path/to/eigen3 替换为Eigen3实际的安装路径。
方法二：直接指定头文件目录
如果Eigen3没有提供CMake配置文件，或者你不想使用它们，可以直接指定Eigen3的头文件目录。
# 直接指定Eigen3头文件目录
set(Eigen3_INCLUDE_DIRS "/path/to/eigen3/include/eigen3")
# 包含Eigen3头文件目录
include_directories(${Eigen3_INCLUDE_DIRS})
方法三：使用pkg-config
如果Eigen3安装了pkg-config文件，可以使用 pkg_check_modules 来查找它。
# 使用pkg-config查找Eigen3
include(FindPkgConfig)
pkg_check_modules(Eigen3 REQUIRED eigen3)
# 包含Eigen3头文件目录
include_directories(${Eigen3_INCLUDE_DIRS})
方法四：修改CMAKE_FIND_ROOT_PATH
在交叉编译环境中，CMAKE_FIND_ROOT_PATH 变量会影响查找过程。可以尝试修改这个变量来包含Eigen3的路径。
# 将Eigen3的路径添加到CMAKE_FIND_ROOT_PATH
list(APPEND CMAKE_FIND_ROOT_PATH "/path/to/eigen3")
# 再次尝试查找Eigen3
find_package(Eigen3 REQUIRED)
方法五：使用NO_CMAKE_FIND_ROOT_PATH选项
NO_CMAKE_FIND_ROOT_PATH 选项可以告诉CMake在查找包时忽略 CMAKE_FIND_ROOT_PATH 变量。
# 使用NO_CMAKE_FIND_ROOT_PATH选项查找Eigen3
find_package(Eigen3 REQUIRED NO_CMAKE_FIND_ROOT_PATH)
在CMake中，find_package 命令用于查找并加载外部项目的配置文件。当你使用 find_package(Eigen3 REQUIRED NO_CMAKE_FIND_ROOT_PATH) 命令时，这是在告诉CMake做以下几件事情：
-
Eigen3: 你正在寻找一个名为Eigen3的包。Eigen是一个C++模板库，用于线性代数、矩阵和向量运算，机器学习，以及数值解算等。
-
REQUIRED: 这个关键字告诉CMake，Eigen3包是必须找到的。如果CMake没有找到Eigen3，它会停止处理并报错。
-
NO_CMAKE_FIND_ROOT_PATH: 这个选项告诉CMake在查找包时不要使用
CMAKE_FIND_ROOT_PATH变量。CMAKE_FIND_ROOT_PATH通常用于交叉编译时，它告诉CMake在指定的根目录下查找文件和库。通过设置NO_CMAKE_FIND_ROOT_PATH，你可以防止CMake在交叉编译时仅查找在根路径下的文件。
下面是一个简单的例子，展示如何在CMake项目中使用find_package来查找Eigen3：
cmake_minimum_required(VERSION 3.10)
project(MyEigenProject)
# 查找Eigen3包
find_package(Eigen3 REQUIRED NO_CMAKE_FIND_ROOT_PATH)
# 包含Eigen3头文件目录
include_directories(${Eigen3_INCLUDE_DIRS})
# 添加一个可执行目标
add_executable(MyEigenApp main.cpp)
# 链接Eigen3库（如果有的话）
target_link_libraries(MyEigenApp ${Eigen3_LIBRARIES})
在这个例子中，如果Eigen3被成功找到，Eigen3_INCLUDE_DIRS 和 Eigen3_LIBRARIES 变量将会被设置，你可以使用这些变量来包含Eigen3的头文件目录和链接到Eigen3库。
请确保你的CMake版本至少是3.10，因为NO_CMAKE_FIND_ROOT_PATH选项是在CMake 3.10中引入的。如果你的CMake版本低于3.10，你需要升级CMake或者移除这个选项。如果你正在交叉编译，并且不希望CMake在交叉编译工具链的根目录下查找Eigen3，那么这个选项会很有用。
这种方法特别适用于交叉编译环境，因为它允许CMake在主机系统的路径中查找包，而不是在交叉编译工具链的根目录下。
总结
在使用交叉编译时，find_package(Eigen3) 找不到Eigen3的问题可以通过多种方法解决。根据你的具体情况，可以选择上述方法中的一种或几种来尝试。确保Eigen3的路径正确，并且CMake配置文件（如果有的话）能够被正确地找到。通过这些方法，你应该能够成功地在交叉编译环境中找到并使用Eigen3库。