一开始准备制作手柄通过ros发送消息给ESP32，却发现一直发送不成功，经过长时间的测试（大约花了近20多个小时）猜测可能是因为单次发送所有值可能数据量过大，所以改为只发送有用的键值。通过python再转一次，将joy话题的值给拆分出来，一个个传输到ESP32上。
一.上位机
1.构建package
在构建package的时候，由于没有C的一些基础，所以在构建时候出了点问题，以下是正确的方法
创建软件包目录：首先，进入到你的ROS工作空间的 src 目录，并使用 catkin_create_pkg 命令创建一个新的软件包。假设你的工作空间是 ~/ros2_ws，命令可能如下所示：
cd ~/ros2_ws/src
ros2 pkg create --build-type ament_python ros_py_package_joystick
2.新建py
joy_publisher.py
import rclpy
from rclpy.node import Node
from sensor_msgs.msg import Joy
from std_msgs.msg import Float64
class JoyPublisher(Node):
def __init__(self):
super().__init__('joy_publisher_node')
self.publisher_ = self.create_publisher(Float64, 'joyaxisTopic_0', 1000)
self.subscription = self.create_subscription(
Joy,
'joy',
self.joy_callback,
100)
self.subscription # 防止未使用的变量警告
def joy_callback(self, msg):
joy_message = Joy()
self.publisher_.publish(Float64(data=msg.axes[0]))
self.get_logger().info('Publishing Joy data to joyaxisTopic: ' + str(msg.axes[0]))
def main(args=None):
rclpy.init(args=args)
joy_publisher = JoyPublisher()
try:
rclpy.spin(joy_publisher)
except KeyboardInterrupt:
pass
joy_publisher.destroy_node()
rclpy.shutdown()
if __name__ == '__main__':
main()
以上 构建了一个名为joy_publisher_node的节点，并且通过接受系统的Joy中的第0轴的float转发到joyaxisTopic_0上
3.更改setup.py
from setuptools import find_packages, setup
package_name = 'ros_py_package_joystick'
setup(
name=package_name,
version='0.0.0',
packages=find_packages(exclude=['test']),
data_files=[
('share/ament_index/resource_index/packages',
['resource/' + package_name]),
('share/' + package_name, ['package.xml']),
],
install_requires=['setuptools'],
zip_safe=True,
maintainer='harebert',
maintainer_email='[email protected]',
description='TODO: Package description',
license='TODO: License declaration',
tests_require=['pytest'],
entry_points={
'console_scripts': [
'joyaxisNode=ros_py_package_joystick.joy_publisher:main'
],
},
)
当然，这里先使用setup.py直接了当的进行单轴测试，等到多轴的时候，再用launch
4.编译
在src下进行编译,并打开该节点
colcon build
source install/setup.bash
ros2 run ros_py_package_joystick joyaxisNode
5.打开joy_node
ros2 run joy joy_node
6.检查
打开rqt_graph
如果不出意外的话应该如图所示
/joy_publisher_node 发送端如图所示：
用echo查看topic
ros2 topic echo /joyaxisTopic_0
二.下位机
一旦把里面的原理想明白了，困难也就迎刃而解了。其实只要将每个电机的速度值，或者占空比传给下位机。下位机其实只需要负责执行就可以了。
1.导入需要的库
; PlatformIO Project Configuration File
;
; Build options: build flags, source filter
; Upload options: custom upload port, speed and extra flags
; Library options: dependencies, extra library storages
; Advanced options: extra scripting
;
; Please visit documentation for the other options and examples
; https://docs.platformio.org/page/projectconf.html
[env:featheresp32]
platform = espressif32
board = featheresp32
framework = arduino
lib_deps =
https://gitee.com/harebert/micro_ros_platformio.git
2.main函数
#include <Arduino.h>
#include <micro_ros_platformio.h>
#include <rcl/rcl.h>
#include <rclc/rclc.h>
#include <rclc/executor.h>
#include <std_msgs/msg/float64.h>
#define AIN1 16 // 电机驱动模块AIN1引脚
#define AIN2 17 // 电机驱动模块AIN2引脚
#define KEY 0 // 按键引脚
rclc_executor_t executor;
rclc_support_t support;
rcl_allocator_t allocator;
rcl_node_t node;
// 声明话题订阅者
rcl_subscription_t subscriber;
// 声明消息文件
std_msgs__msg__Float64 sub_msg;
void callback_subscription_(const void *msgin)
{
const std_msgs__msg__Float64 *msg = (const std_msgs__msg__Float64 *)msgin;
if (msg->data > 0.0)
{
digitalWrite(AIN1, HIGH);
delay(100);
digitalWrite(AIN2, LOW);
delay(100);
}
else
{
digitalWrite(AIN1, LOW);
delay(100);
digitalWrite(AIN2, HIGH);
delay(100);
}
}
int motorStatus = 0; // 电机状态变量，0-3循环变化
void setup()
{
Serial.begin(115200); // 初始化串口通信
pinMode(KEY, INPUT); // 设置按键引脚为输入模式
pinMode(AIN1, OUTPUT); // 设置AIN1引脚为输出模式
pinMode(AIN2, OUTPUT); // 设置AIN2引脚为输出模式
// 设置通过串口进行MicroROS通信
set_microros_serial_transports(Serial);
// 延时时一段时间，等待设置完成
delay(2000);
// 初始化内存分配器
allocator = rcl_get_default_allocator();
// 创建初始化选项
rclc_support_init(&support, 0, NULL, &allocator);
// 创建节点 topic_sub_test
rclc_node_init_default(&node, "topic_sub_test", "", &support);
// 订阅者初始化
rclc_subscription_init_default(
&subscriber,
&node,
ROSIDL_GET_MSG_TYPE_SUPPORT(std_msgs, msg, Float64),
"joyaxisTopic_0");
// 创建执行器
rclc_executor_init(&executor, &support.context, 1, &allocator);
// 为执行器添加一个订阅者
rclc_executor_add_subscription(&executor, &subscriber, &sub_msg, &callback_subscription_, ON_NEW_DATA);
}
void loop()
{
delay(100);
// 循环处理数据
rclc_executor_spin_some(&executor, RCL_MS_TO_NS(100));
}
最终的rqt如下图所示
3.通过手柄摇杆参数，实时控制电机转动
先用左摇杆的前后来控制小车前进和后退
我用的手柄是经典的罗技F310
#include <Arduino.h>
#include <micro_ros_platformio.h>
#include <rcl/rcl.h>
#include <rclc/rclc.h>
#include <rclc/executor.h>
#include <std_msgs/msg/float64.h>
#include <Esp32McpwmMotor.h>
Esp32McpwmMotor motor; // 创建一个名为motor的对象，用于控制电机
rclc_executor_t executor;
rclc_support_t support;
rcl_allocator_t allocator;
rcl_node_t node;
// 声明话题订阅者
rcl_subscription_t subscriber;
// 声明消息文件
std_msgs__msg__Float64 sub_msg;
void callback_subscription_(const void *msgin)
{
const std_msgs__msg__Float64 *msg = (const std_msgs__msg__Float64 *)msgin;
motor.updateMotorSpeed(0, int16_t(msg->data*100)); // 设置电机0的速度(占空比)为负70%
motor.updateMotorSpeed(1, int16_t(msg->data*100)); // 设置电机1的速度(占空比)为正70%
}
int motorStatus = 0; // 电机状态变量，0-3循环变化
void setup()
{
Serial.begin(115200); // 初始化串口通信
motor.attachMotor(0, 16, 17); // 将电机0连接到引脚23和引脚22
motor.attachMotor(1, 12, 22); // 将电机1连接到引脚12和引脚13
// 设置通过串口进行MicroROS通信
set_microros_serial_transports(Serial);
// 延时时一段时间，等待设置完成
// delay(2000);
// 初始化内存分配器
allocator = rcl_get_default_allocator();
// 创建初始化选项
rclc_support_init(&support, 0, NULL, &allocator);
// 创建节点 topic_sub_test
rclc_node_init_default(&node, "topic_sub_test", "", &support);
// 订阅者初始化
rclc_subscription_init_default(
&subscriber,
&node,
ROSIDL_GET_MSG_TYPE_SUPPORT(std_msgs, msg, Float64),
"joyaxisTopic_0");
// 创建执行器
rclc_executor_init(&executor, &support.context, 1, &allocator);
// 为执行器添加一个订阅者
rclc_executor_add_subscription(&executor, &subscriber, &sub_msg, &callback_subscription_, ON_NEW_DATA);
}
void loop()
{
// delay(100);
// 循环处理数据
rclc_executor_spin_some(&executor, RCL_MS_TO_NS(100));
}