LeGO-LOAM-BOR: 开源激光雷达定位与建图项目教程
项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/le/LeGO-LOAM-BOR 1. 项目介绍
LeGO-LOAM-BOR 是一个针对地面车辆优化的轻量级激光雷达定位与建图系统。该项目是基于原始的 LeGO-LOAM 项目进行的分叉和改进，主要目的是提高代码质量、性能，并使其更加易于阅读和修改。LeGO-LOAM-BOR 适用于配备了水平放置的 Velodyne VLP-16 激光雷达的无人地面车辆（UGV），并假设扫描中始终存在地面平面。
2. 项目快速启动
以下是快速启动 LeGO-LOAM-BOR 项目的步骤：
首先，确保您的系统已经安装了 ROS（如 Indigo 或 Kinetic 版本）以及 GTSAM 库（版本 4.0.0-alpha2）。
# 下载 GTSAM 库
wget -O ~/Downloads/gtsam.zip https://github.com/borglab/gtsam/archive/4.0.0-alpha2.zip
cd ~/Downloads/ && unzip gtsam.zip -d ~/Downloads/
cd ~/Downloads/gtsam-4.0.0-alpha2/
mkdir build && cd build
cmake ..
sudo make install
# 克隆 LeGO-LOAM-BOR 代码库
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/facontidavide/LeGO-LOAM-BOR.git
# 编译代码
cd ..
catkin_make
编译完成后，您可以使用以下命令处理 ROS 袋文件：
roslaunch lego_loam_bor run.launch rosbag:=/path/to/your/rosbag lidar_topic:=/velodyne_points
请根据实际情况替换 rosbag 和 lidar_topic 的路径和主题名称。
3. 应用案例和最佳实践
LeGO-LOAM-BOR 已经被用于各种场景，包括校园内的自主导航和地图构建。以下是一些最佳实践：
- 在配置文件
config/loam_config.yaml中调整参数以适应不同的激光雷达和传感器。 - 确保激光雷达的数据投影正确，否则可能会丢失大量点，影响性能。
- 使用 Velodyne VLP-16 激光雷达进行数据采集，以获得最佳效果。
4. 典型生态项目
LeGO-LOAM-BOR 是激光雷达定位与建图领域的一个典型项目，其生态系统包含了多个相关项目，例如：
- ROS Navigation: 用于在 ROS 环境中实现自主导航的功能包。
- SLAM Toolkit: 提供了一系列用于同时定位与建图（SLAM）的工具。
- ** autonomy Packages**: 为各种自主系统提供库和工具。
以上就是关于 LeGO-LOAM-BOR 项目的简要介绍和快速启动指南。希望这份文档能够帮助您顺利地开始使用这个强大的开源项目。