目录
前言
随着无人机的发展，无人机避障问题一直是无人机应用中的热点和难点问题。在 对避障问题的研究与探索中， 形成了许多比较成熟的理论方法，例如可视图法、栅格 法与人工势场法等等，其中最著名的是向量场直方图方法， 也就是VFH算法。于是 采用VFH算法和路径规划相结合的方法实现无人机沿着预定路径前进中的避障问题。 采用激 光雷达来获取机器人周围环境信息，并用仿真验证所做的避障设计是可以实现 的。
避障作为移动无人系统的核心问题之一，真实环境中有各种障碍物，无人系统要 实现真正的无人操作，在未知 或者已知环境的路径规划是要解决最多的问题。目前技 术上可以采用的传感器有视觉传感器，激光雷达传感器，超 声波，毫米波雷达传感器 等等。其中激光雷达传感器，精度是最高的，在现实中的扫地机器人，室内服务机器人，一部分室外无人车，采用的2D或者3D激光雷达。在无人系统的避障层面上， 激光雷达也相对比较成熟。基于无 人机的激光雷达避障或者说路径规划