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好的，我们将分别为服务端和客户端使用不同的包名，例如服务端使用robot_server_package，客户端使用robot_client_package。

一、服务端节点配置（robot_server）

创建包和定义服务类型

1. 创建一个名为robot_server_package的包，并在srv目录下创建一个名为AddTwoInts.srv的文件：

   int64 a
   int64 b
   ---
   int64 sum
   

2. 确保在CMakeLists.txt和package.xml中正确配置，以便生成服务代码。

   CMakeLists.txt：

   cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)
   project(robot_server_package)
   
   find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
     rospy
     std_msgs
     message_generation
   )
   
   add_service_files(
     FILES
     AddTwoInts.srv
   )
   
   generate_messages(
     DEPENDENCIES
     std_msgs
   )
   
   catkin_package(
     CATKIN_DEPENDS rospy std_msgs message_runtime
   )
   
   include_directories(
     ${catkin_INCLUDE_DIRS}
   )
   

   package.xml：

   <package format="2">
     <name>robot_server_package</name>
     <version>0.0.0</version>
     <description>The robot_server_package</description>
   
     <maintainer email="[email protected]">Your Name</maintainer>
   
     <license>BSD</license>
   
     <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
     <build_depend>rospy</build_depend>
     <build_depend>std_msgs</build_depend>
     <build_depend>message_generation</build_depend