1.白话
最近开始学习VINS-Mono系统源码，梳理其系统框架及运行原理方便后续自己后续回顾。
2.工程搭建
VINS-Mono的代码路径：GitHub - HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator
VINS-Mono的概要介绍我们直接阅读github上README中指定的paper就可以进行了解，无需多言。我们进入它的github路径下，下载好代码后按照README中的描述，预装需要的软件、编译、下载数据集、运行，这样一步一步进行操作就可以将VINS-Mono玩起来。
3.跑通工程
默认配置ros工作目录下devel/set_up.bash到bashrc方便每次启动终端自动刷新ros配置，以便识别以下用到的一些命令操作。
我这里下载的是EuRoC MAV Dataset数据集中的MH_01_easy.bag，按照README介绍。打开三个终端，运行命令如下。
在第一个终端中执行命令：
roslaunch vins_estimator euroc.launch
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