STM32Cubemx-H7-8-维特科技WT61C-TTL陀螺仪获取XYZ角度

前言

本人玩车的时候要用到陀螺仪

MPU6050容易卡死，然后还很漂，还是太难用了

68块钱的陀螺仪在上位机上的效果挺满意，于是打算用串口用到自己的模型上

本文教大家如何编写串口程序，通过串口获取角度

大家把本文的原理学会后，再去获取其他，比如角加速度，角速度都没问题了

官方参考文档

WT61C-TTL/232产品资料 (yuque.com)

在官方文档中找到那篇通信协议的文档

在这个页面中我们可以获取的信息有

帧头都是0x55

根据第二帧来决定后面输入进来的是什么数据

串口助手查看数据

可以看到模块会把所有数据都传出来

所以我们只需要根据两个头帧，以及后面需要的数据长度来定义接受长度，最后再转化即可

STM32cubemx配置

我打算用串口1中断的方式来接收

然后OLED在屏幕中显示

OLED如何导入HAL库看我上一期文章

定义参数

uint8_t buffer[1];
float xyz[3];

定义两个全局变量

xyz主要用来传输角度，用作全局变量，到时候要传到主函数

buffer[1]主要是用来串口接收一个字符

然后在main.c里面也定义成全局变量

extern float xyz[3];

开启串口中断接收

HAL_UART_Receive_IT(&huart1, (uint8_t *)buffer, 1);

喜欢在初始化完后加，不加的话不会开启中断

因为加了之后是告诉程序

你要开始接受一个字符了，然后要把接受的存到buffer里面

串口中断回调函数编写（重点！）


void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart) 
{
    static uint8_t i = 0;
    static int16_t buff[8]; 
    if(huart->Instance == USART1)
    {
        buff[i++] = buffer[0];
        if((i == 1) && (buff[0] != 0x55))
        {
            i = 0;
        }
        if((i == 2) && (buff[1] != 0x53))
        {
            i = 0;
        }
        if(i == 8)
        {
                int16_t value_x = (buff[3] << 8) | buff[2];
                int16_t value_y = (buff[5] << 8) | buff[4];
                int16_t value_z = (buff[7] << 8) | buff[6];
                xyz[0] = (float)value_x / 32768* 180 ;
                xyz[1] = (float)value_y/ 32768* 180;
                xyz[2] = (float)value_z / 32768* 180;
     
            for(int j = 0; j < 8; j++)
            {
                buff[j] = 0;
            }
            i = 0;
        }
        HAL_UART_Receive_IT(&huart1, (uint8_t *)buffer, 1);
    }
}

首先让第一个字符接收，接收完i就等于1了

判断buff[0]是不是接收到0x55头帧了

如果没有接收到那么i等于0从新开始接收

因为我们要获取的是角度，所以第二帧是0x53

第二帧是数据类型判断帧

如果不是0x53，也就代表后面的高八位和第八位都不是我们要的角度数据

所以就重置

然后我们确定接下来的数据无误后，分别获取后面的六位数据

根据这张表格

所以我们只需要获取到YawH后就可以计算了

16位数据是大小为65536，但是如果是有符号，那么就会/2，-32767到32768之间，然后除于32768再乘180度就可以获取角度了

获取完后重新归零数据

主函数显示

   sprintf(out,"%.1f  ",xyz[0]);
    OLED_ShowString(1, 1, out);
     sprintf(out,"%.1f   ",xyz[1]);
    OLED_ShowString(2, 1, out);
          sprintf(out,"%.1f    ",xyz[2]);
    OLED_ShowString(3, 1, out);
      HAL_Delay(200);

基本OLED显示了

效果展示

0度到90度的变化

前言