1. 输入网址 https://github.com/PJLab-ADG/SensorsCalibration，下载代码到本地
2. 相机内参 camera_intrinsic.

1）内参标定

在SensorsCalibration-master文件夹内右击空白处并打开命令行终端，依次输入下述命令：

cd camera_intrinsic/intrinsic_calib/
mkdir build && cd build
cmake ..
make -j4

编译过程成功的话,如下图(如果编译报错,一般是缺少依赖库,需要手动安装)

使用代码包数据做标定,继续输入如下命令

cd ..
./bin/run_intrinsic_calibration data/

但出现如下报错：

terminate called after throwing an instance of 'std::out_of_range'
      what():  basic_string::substr: __pos (which is 140) > this->size() (which is 0)
    已放弃

尚未解决