1、编译卡死的原因
进行colcon build编译时，系统默认采用并行编译，若文件量大，对系统的内存和CPU资源要求较高，容易出现卡死的问题。
2、解决方法：
1、关闭其他应用：关闭其他占用大量资源的程序，释放系统资源
2、调整并行编译时的核数
（1）查看CPU内核个数
nproc（2）若你的内核个数为16,则选择更低的内核数编译或顺序编译
colcon build --parallel-workers 8 # 使用8个内核
colcon build --executor sequential # 不使用并行而是顺序编译
3、若更改编译方式，仍出现卡死情况，增大交换空间
（1）查看swap分区
free -h若显示交换，则存在交换空间
（2）创建交换区文件，大小根据实际情况选择
sudo dd if=/dev/zero of=/swapfile bs=1M count=2048 # 1 * 2048 = 2048 创建2G的内存分区
注：若运行此命令时出现报错：dd: 打开 '/swapfile' 失败: 文本文件忙
运行命令：sudo swapoff -a即可解决
sudo swapoff -a（3）转化交换格式
sudo mkswap /swapfile
（4）设置交换文件权限
sudo chmod 600 /swapfile（5）启用交换文件
sudo swapon -a /swapfile若显示，swapon: /swapfile：swapon 失败: 设备或资源忙，先关闭交换文件，再启用
（6）关闭交换文件
sudo swapoff -a /swapfile