1、准备

（1）修改Ubuntu Hosts文件

sudo vim /etc/hosts

在末尾添加

185.199.108.133 raw.githubusercontent.com 185.199.109.133 raw.githubusercontent.com 

185.199.110.133 raw.githubusercontent.com 185.199.111.133 raw.githubusercontent.com

（2）区域设置

确保本地语言支持UTF-8，若原本语言就支持，则不用更改

locale
sudo apt update && sudo apt install locales # 更新软件包列表并安装区域设置包
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8 # 生成en_US.UTF-8的区域设置包
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8 # 强制设定区域设置为en_US.UTF-8

（3）添加源

打开终端，输入以下指令：

sudo apt install software-properties-common # 安装添加源的工具

sudo add-apt-repository universe # 添加universe源仓库

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release #更新软件包列表

sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg # 授权GPG密钥

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

2、安装

sudo apt update # 更新软件包列表

sudo apt upgrade # 将软件包升级到最新版本

sudo apt install ros-humble-desktop # 安装ros2的humble桌面版本

sudo apt install ros-humble-ros-base # 安装ros2 humble基础的通信库、消息包、指令工具

sudo apt install ros-dev-tools

（1）设置环境变量

echo " source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc

（2）使环境生效

source ~/.bashrc 

4、测试

（1）打开终端，启动小乌龟节点

ros2 run turtlesim turtlesim_node		

（2）再开一个终端，控制小乌龟

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key