24届就业学长纯干货总结：C++智能驾驶学习路线、学习资源分享

前言：大家好，我是今年24届的学长，现已拿到智驾感知算法工程师的offer，年薪大约40w，个人还是比较满意这份工作的。想和大家分享一些我在C++智驾学习过程中的资源和总结。，希望我的经验能够为大家提供一些实用的参考和启发，让正在学习智驾或者准备面试的同学少走弯路。

下面为大家推荐一些我在C++智驾学习中用过的非常好的学习入门资料,还有学长自己总结的一些学习路径和资料。

C++智能驾驶零基础到就业学习路径

C++基础——基本语法/数据结构/小项目

C++进阶学习——标准库/现代C++/算法规范/调试/编译

Linux操作系统、网络通信、数据库等学习

自动驾驶工具链Git/CMake/GDB/Python学习

自动驾驶技术栈ROS/Apollo/路径规划算法学习

智能驾驶进阶——深度学习/计算机视觉等学习

就业项目准备——7个项目推荐

➢实战项目-魔改ros-兼容 ProtoBuf和rosmsg（进阶简历项目）

➢自动驾驶模拟器

➢目标检测和跟踪

➢路径规划和控制

➢自动驾驶/机器人系统开发

学长一对一辅导，腾讯会议教学

C++基础——基本语法/数据结构/小项目

1、C++初上手入门：

非常不推荐大家一上来就开始读《C++ Primer》、《C++编程思想》等大部头著作，其包含的内容非常详细，上千页的长度很容易让新手产生畏惧感，容易让人想放弃

建议不是从这些出名的著作开始读起，反而是应该找入门级别的小册子、网站：

2、需要学习的基础内容

C语言：指针等——参考学习网址：[C语言] 指针的详解与应用-理论结合实践，真正理解指针！_哔哩哔哩_bilibili
C++基础——面向对象、类；运算符重载、继承、多态；C++小游戏开发：英雄怪兽、五子棋、贪吃蛇、王者荣耀管理器

参考学习网址：黑马程序员匠心之作|C++教程从0到1入门编程,学习编程不再难_哔哩哔哩_bilibili

C++新特性——新基础类型；内联/套嵌命名；auto 占位符；decltype 说明符；

函数返回类型后置；右值引用；C++成员指针；lamba 表达式；

非静态数据成员函数默认初始化；列表初始化；

参考学习网址：你应该立即掌握的10个现代C++新特性_哔哩哔哩_bilibili

C++数据结构——线性表、动态数组、单项链表、企业链表、循环链表

栈的顺序存储、队列的顺序存储、树、二叉树

冒泡、选择、插入、希尔排序、快速排序、堆排序

参考学习网址：黑马程序员2017C++数据结构（C语言实现）（已完结）_哔哩哔哩_bilibili

C++经典项目——俄罗斯方块参考学习网址：【纯C++】项目实战：经典俄罗斯方块游戏_哔哩哔哩_bilibili

windows计算器开发参考学习网址：【C/C++】用Qt开发一款自己的计算器！70分钟手把手教你搞定windows计算器，学会之后QT项目经验又长进了呢_哔哩哔哩_bilibili

3、手册

http://www.cplusplus.com/排版更好，条理分明
https://zh.cppreference.com/ 内容详细、更新及时

C++进阶学习——标准库/现代C++/算法规范/调试/编译

基础语言版本

经典C++——C++98推荐书籍：《C++ Primer 第四版》《Effective C++》

网站:http://www.cplusplus.com

现代C++——C++11/17/14/20（主流是14左右的版本）推荐书籍：《C++ Primer 第五版》《Effective Modern C++》

网站:https://en.cppreference.com/w/

基础库

STL：是C++默认带的标准库，里面有很多使用的算法，如各种排序的算法，还有一些基本的数据结构，学习推荐书籍：《STL源码剖析》
STL——参考学习网址：黑马程序员2017C++STL教程（已完结）_哔哩哔哩_bilibili
Boost 网站：https://www.boost.org（内容很多，大家酌情去看）

开发环境

操作系统——Ubuntu/Mac，智能驾驶一般都用的是linux开发
编辑器——Vs Code（推荐）网站：https://code,visualstudio.com
编译器——GCC 网站：http://gcc.gnu.org

clang 网站：https://clang.llvm.org

Buid工具——MAKE 网站：GNU make

BAZEL 网站：https://bazel.build/

调试器 ——GDB Linux 网站：https://www.gnu.org/software/gdb/
性能分析——gperftools（可以提供基于CPU的性能分析）

网站：GitHub - gperftools/gperftools: Main gperftools repository

测试——CTEST 推荐书籍：《软件测试的艺术》

网站：GitHub - google/googletest: GoogleTest - Google Testing and Mocking Framework

其他——序列化 Protobuf 网站：GitHub - protocolbuffers/protobuf: Protocol Buffers - Google's data interchange format

命令行解析gnags 网站：http://ghags.github.io/gflags/

代码协作及托管——CITHUB 网站：https://github.com

CITEE 网站：https://gitee.com

编程规范

Google C++ Style Guide网站:Google C++ Style Guide
MISRAC++2008

网站：https://www,perforce.com/resources/qac/misra-c-cpp#cpp-rules

AUTOSAR C++14 网站：AUTOSAR Enabling Continous Improvement

数据结构和基础算法

《Algorithm 算法第四版》
Leetcode: https://leetcode-cn,com（练题）

设计模式

《HeadFirst 设计模式》

建模语言

UML——《大象--Thinking in UML》
SysML（系统建模）——《SySML精粹》

Linux操作系统、网络通信、数据库等学习

Linux基本知识——Linux 操作系统基础；Linux 应用开发基础知识；嵌入式 Linux 开发环境搭建

操作系统原理基础——参考学习网址：Linux操作系统原理与应用_哔哩哔哩_bilibili

计算机基础——参考学习网址：王道计算机考研操作系统_哔哩哔哩_bilibili

推荐书籍：《鸟哥的Linux私房菜基础学习篇第四版》

Linux应用开发

Linux 网络编程——TCP/IP 协议；Socket 的使用；tcp、udp；C/S 架构

推荐书籍：《TCP/IP网络编程》

参考学习网址：黑马程序员-Linux网络编程_哔哩哔哩_bilibili

Linux系统编程——进程与线程；常用函数等 api；进程创建、回收；常用进程相关命令；信号量、消息队列、共享内存、管道、信号；守护进程；线程创建、同步互斥、互斥锁；动态库和静态库

推荐书籍：《Linux系统编程（第2版）（影印版）》

参考学习网址：黑马程序员-Linux系统编程_哔哩哔哩_bilibili

C++高级应用开发基础——进程控制 fork、exec 函数族、进程回收；进程间通信 pipe、fifo、mmap；信号集操作函数、信号捕捉、守护进程；线程基本操作、线程回收、线程分离；线程同步，互斥量、读写锁、信号量；

Web服务器项目——参考学习网址：web网络服务器开发案例 socket /tcp.ip 编程（完）_哔哩哔哩_bilibili
计算机网络相关项目-safe-udp 项目——参考学习网址：linux c++项目：安全可靠udp传输; c++，shell，滑动窗口，拥塞算法，TCP/UDP，cmake 项目演示_哔哩哔哩_bilibili
数据库学习：MySQL、ssh、Oracle数据库、

linux基础知识和数据库的搭建_哔哩哔哩_bilibili《linux基础知识和数据库的搭建》

《Linux下Mysql数据库入门及精通》Linux下Mysql数据库入门及精通_哔哩哔哩_bilibili

自动驾驶工具链Git/CMake/GDB/Python学习

git基本使用，常用指令——参考学习网址：【狂神说Java】Git最新教程通俗易懂_哔哩哔哩_bilibili
docker 基本原理，常用语句，如何构建环境——参考学习网址：【狂神说Java】Docker最新超详细版教程通俗易懂_哔哩哔哩_bilibili

shell 基本使用——参考学习网址：黑马程序员新版Linux零基础快速入门到精通，全涵盖linux系统知识、常用软件环境部署、Shell脚本、云平台实践、大数据集群项目实战等_哔哩哔哩_bilibili
cmake基本使用——参考学习网址：开篇-课程简介_哔哩哔哩_bilibili
高阶阶段：如交叉编译、如何引入第三方库等（详情可＋v “linglv06”）
gdb使用——参考学习网址：【小神仙讲 GDB】通俗易懂版教程 | 一小时入门GDB | Debug | c/c++程序员必备 | 佩雨小神仙_哔哩哔哩_bilibili
vscode如何调试代码——参考学习网址：使用VSCode调试C代码_哔哩哔哩_bilibili
python（不是重点，有时间可以学习下）——参考学习网址：黑马程序员python教程，8天python从入门到精通，学python看这套就够了_哔哩哔哩_bilibili

自动驾驶技术栈ROS/Apollo/路径规划算法学习

实际工作大多离不开ROS。古月居的ROS教程是最经典的，推荐。【古月居】古月·ROS入门21讲 | 一学就会的ROS机器人入门教程_哔哩哔哩_bilibili

ROS1基本知识学习——Nodes、Topics、Services、Parameter Server、Messages

网站：https://www.ros.org

ROS1核心源码解析——发布订阅模型、数据化协议
ROS1项目——ros--protobuf项目参考网址：自动驾驶机器人C++软件开发项目:魔改ros-兼容protobuf和rosmsg ，docker，cmake，c++元模板，项目简历，项目演示_哔哩哔哩_bilibili ROS1添加共享内存通信
ROS2（网站同ROS1）和DDS
ROS2基本架构
ROS2 CMW 中间件源码流程梳理
ROS1/RO2 网站：https://www.ros.org
Apollo CyberRT 网站：apollo: Apollo (阿波罗)是一个开放的、完整的、安全的平台，将帮助汽车行业及自动驾驶领域的合作伙伴结合车辆和硬件系统，快速搭建一套属于自己的自动驾驶系统。 - Gitee.com
RTIDDS 网站：Data Distribution Service for Complex Systems | DDS Standard | RTI
dds基本原理学习——参考学习网址：【小梅哥FPGA】DDS原理详解与实现_哔哩哔哩_bilibili
fastdds学习路线——参考学习网址：C++自动驾驶机器人中间件DDS:Fastdds cmake源码构建_哔哩哔哩_bilibili
cyber RT中间件——Cyber RT 模块构架梳理，通讯模块学习：Intra、shm、fastdds，序列化协议：ProtoBuf

参考学习网址：01.001_CyberRT简介_哔哩哔哩_bilibili

路径规划/控制算法——常用路径规划算法：A*、D*、dijkstra、RRT、RRT*；EM planner

算法思想：多车道策略、路径快速迭代、EM 算法、决策与交通规则；

控制算法：增量式 PID、位置式 PID、LQR、MPC 等、轨迹预测等

规划决策控制面试知识点整理；规划控制决策算法原理、流程、应用场景；

参考学习网址：路径规划与轨迹跟踪系列算法学习_第1讲_Dijkstra算法_哔哩哔哩_bilibili

智能驾驶进阶——深度学习/计算机视觉等学习

数学运算库

Eigen 网站：https://eigen.tuxfamily.org

视觉库

OpenCv 网站：https://opencv.org

点云库

PCL 网站：https://pointclouds.org

开源库

GITHUB: www.github.com
ROS1/ROS2开源社区
MOVEIT 网站：https://moveit.ros.org
Apollo 网站：apollo: Apollo (阿波罗)是一个开放的、完整的、安全的平台，将帮助汽车行业及自动驾驶领域的合作伙伴结合车辆和硬件系统，快速搭建一套属于自己的自动驾驶系统。
Autoware 网站：https://www.autoware.org

深度学习框架

深度学习入门——吴恩达教程，B站
YOLO算法应用
PyTorch——Udacity PyTorch课程
KITTI——网站：The KITTI Vision Benchmark Suite

仿真环境

CARLA——Unreal 网站：http://carla.org
LGSVL——Unity3D 网站：https://www,svlsimulator.com

基础知识

概率论——《程序员的数学-概率统计》
线性代数——《程序员的数学-线性代数》
数值优化——《数值优化方法》
AI原理——《人工智能数学基础》
空间几何——坐标转换等基础知识

芯片

TI: TDA4 网站：TDA4VM data sheet, product information and support | TI.com
Nvidia: Xavier 网站：https://www,nvidia.com/en-us/autonomous-machines/embedded-systems/jetson-agx-xavier/

操作系统

QNX 网站：http://www.qnx.com

就业项目准备——7个项目推荐

准备智能驾驶C++方向工作前，如果想让自己的简历更加丰富一些，可以考虑做以下项目准备：

实战项目-魔改ros-兼容 ProtoBuf和rosmsg（进阶简历项目）

项目简介：ros-ProtoBuf-bridge 是一个基于 ROS 和 ProtoBuf 的桥接项目，旨在实现

ROS 消息和 ProtoBuf 消息之间的兼容和互操作性。

技术栈：C++模板、元编程技术、ProtoBuf、CMake，ROS、Docker\Linux、Shell
通过 ros-potobuf 项目，去自主的学习 ros 源码，不是无用的学习源码，把源码魔

改；

算法和车端，开发的同学都适用这个项目，该项目兼容 rosmsg 和 proto，即插即用，

可以结合大家自己的 ros 项目，并且可以混用 rosmsg 和 proto 这两种数据序列化协议

ProtoBuf，低时延，易于兼容，可扩展，并且百度 apollo 和目前主流的自动驾驶厂家

都是使用 proto，可见其序列化协议的优势

主要特点：

构建环境自动化: 使用 Docker 构建整个项目环境，通过 Dockerfile 安装 ROS-Noetic 组

件、ProtoBuf、CMake 等依赖项，同时使用 Shell 脚本编写第三方库源码安装和容器

操作脚本，以实现项目构建流程的自动化和部要的便利性。

兼容性和可扩展性：基于 C++模板编程中的 SFINAE 机制，修改了 ROS 的核心库

roscpp_serialization 和 roscpp_traits 的底层代码。这样，ros-ProtoBuf-bridge 可以同时

兼容 ROS 原生 msg 和 ProtoBuf 消息。

项目管理和构建：使用 CMake 作为项目的构建系统，编写 proto 测试文件生成相应

的静态库，供 ROS 自定义功能模块调用。简化了项目的管理和构建过程，并提供灵

活的扩展机制，便于后续添加复杂数据类型。

插件化设计 ROS-ProtoBuf-bridge 可以作为一个插件嵌入到各种复杂的 ROS 功能项目

中。通过将该项目中的 CMake 指令集成到目标项目中，可以轻松地实现基于 proto

数据的发布和订阅，

参考学习网站：自动驾驶机器人C++软件开发项目:魔改ros-兼容protobuf和rosmsg ，docker，cmake，c++元模板，项目简历，项目演示_哔哩哔哩_bilibili

自动驾驶模拟器

一个自动驾驶模拟器是开发人员用来模拟和测试自动驾驶算法和系统的重要工具。它可以模拟车辆的行驶和周围环境，以及处理来自各种传感器的数据。开发一个简单的自动驾驶模拟器，模拟车辆的运行、障碍物检测和避让等场景。这可以展示你对控制算法、传感器模拟和环境感知的理解。通过开发和使用自动驾驶模拟器，工程师可以在真实道路测试之前，有效地验证和优化自动驾驶系统的各个方面，从而提高其可靠性和安全性。