#在已有的工作空间里下载ros_tcp_endpoint包
git clone https://github.com/Unity-Technologies/ROS-TCP-Endpoint.git

#打开bashrc文件并编辑
gedit ~/.bashrc

#确保在ROS的bashrc文件中设置为
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.3.202:11311
export ROS_HOSTNAME=192.168.3.202

#建立Unity与ROS通信，在python_ting文件夹中
catkin_make
roscore
source devel/setup.bash
roslaunch ros_tcp_endpoint endpoint.launch
#在unity里面设置port为10000,IP为192.168.3.202
#再运行unity文件即可连接成功

#运行与ros_tcp_endpoint并列的包文件，并且发送节点消息
source devel/setup.bash
rosrun stero Camera_cube_detect.py

#创建新的工作空间
#建立新的工作空间并初始化
mkdir -p 自定义空间名称/src
cd 自定义空间名称
catkin_make

#进入 src 创建 ros 包并添加依赖
cd src
catkin_create_pkg 自定义ROS包名 rospy std_msgs roscpp

#创建scripts文件夹
mkdir scripts
#在scripts文件夹创建自己的python程序
#在python程序所在的文件夹，为py程序添加可执行权限
chmod +x 自定义文件名.py
#查看py文件的可执行权限
ll
#删去py文件的可执行权限
chmod -x 自定义文件名.py

#编辑 ros 包下的 CamkeList.txt 文件
catkin_install_python(PROGRAMS scripts/自定义文件名.py
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

#进入工作空间目录并编译
cd 自定义空间名称
catkin_make
roscore
source ./devel/setup.bash
rosrun 包名 自定义文件名.py