一、论文概述

  在点云配准过程中，针对迭代最近点( ICP) 算法对点云初始位置依赖性强且迭代速度慢的问题，提出一种基于尺度不变特征变换( SIFT) 特征点结合ICP 的点云配准方法。首先利用SIFT 算法提取待配准点云和目标点云的特征点; 接着计算出特征点的快速点特征直方图( FPFH) 特征; 然后依据该特征使用采样一致性初始配准( SAC－IA) 算法求出初始变换矩阵，从而完成初始配准; 最后在初始配准的基础上利用ICP 算法对两片点云进行精配准。实验表明，与ICP 算法相比，该方法具有较好的配准精度，同时效率也有明显的提升。

更多详细内容请阅读论文：[1]荆路,武斌,方锡禄. 基于SIFT特征点结合ICP的点云配准方法 [J]. 激光与红外, 2021, 51 (07): 944-950.

二、代码实现

#