算法原理参考2024年9月发表于《农机机械学报》的论文，复现文中提出的一种SAC-IA的改进算法，实现代码由CSDN点云侠原创，首发于：2025年3月22日。
一、算法原理
1、论文概述
在实现果园作业全自动化的过程中，亟需直接构建自然环境下果树枝干三维模型的方法。本文通过对自然环境下以不同角度采集的果树点云进行配准，并针对采样一致性( SAC-IA) + 迭代最近点( ICP) 配准算法在点云配准中耗时较长以及精度不高的问题，结合点云法向量夹角提取源点云和目标点云的特征点，并通过点云法向量夹角的余弦值在源点云和目标点云的特征点中查找待匹配点对的方法，提出了一种基于果树点云待匹配点对的改进SAC-IA + ICP 点云配准算法。
2、参考文献
[1] 韩宏琪,江自真,周俊,等. 基于法向量夹角的果树点云配准与枝叶分割方法研究 [J]. 农业机械学报, 2024, 55 (09): 327-336.