本文由CSDN点云侠原创，首发于：2025年2月21日。算法原理参考自论文：基于三维激光扫描的巷道点云处理方法研究[D]. 中国矿业大学, 2023.

一、概述

1、算法原理

  体素滤波是根据点云坐标最值建立体素包围盒的方式来实现点云精简，当数据量极大且存在较多无数据占用的体素格网时，会在建立体素的过程中消耗大量的计算机内存。因此，在处理大数据点云时，需要在建立体素网格之前，对算法所占用的内存进行优化。具体原理见下图：

2、参考文献

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