参考来源：零基础也能学会，全网最详细A星(AStar)寻路算法讲解

一 公式

核心公式：f = g + h

寻路消耗=实际移动代价（起点到当前点）+预估移动代价（当前点到终点）

        a星算法是寻找最短路径，因此，我们只需要在每次更新位置时选择寻路消耗最小的点，不断递归，一步步靠近终点，就可以实现最短路径的寻找，到达目标点

二 代码运行逻辑

红色为阻挡区域，白色为可行区域，深蓝色为起点，绿色为路径，淡蓝色为终点

1.选取起点和终点

两次鼠标点击，记录坐标，并切换立方体颜色，不可为阻挡点或越界点

2.计算路径

将起点加入关闭列表，遍历起点周围8个点，并将可放入（除阻挡、越界、已存在开启列表或关闭列表中）的点计算寻路消耗，设置父节点为起点，加入开启列表。遍历结束后，根据f大小为开启列表排序，取出第0个元素，判断是否为终点，不是则进行递归

递归过程：遍历该点周围8个点，并将可放入的点计算寻路消耗，设置父节点为该点，加入开启列表。遍历结束后，判断开启列表是否为空，为空则此路不通，后根据f大小为开启列表排序，取出第0个元素，判断是否为终点，不是则继续递归

3.递归结果

①开启列表为空，仍为找到终点，则为死路

②找到终点，将终点根据父节点层层加入最终路线列表，直至父节点为null（此点为起点，关闭列表中只有起点无父节点）

4.反馈结果

若找到最短路径，则将路径的方块修改为绿色

三 代码

脚本1：枚举类

public enum ENodeType
{
    Walk,
    Stop
}

两个类型，用于修改渲染颜色和判断此点是否可以加入开启列表

脚本2：节点类

using UnityEngine;
public class Node
{
    //点的坐标
    public Vector2 vector;
    //类型
    public ENodeType eNodeType;
    //寻路消耗
    public float f, g, h;
    //父节点
    public Node parentNode;
    public Node(int x,int y,ENodeType t)
    {
        this.vector = new Vector2(x,y);
        this.eNodeType = t;
    }
}

脚本3：a星算法管理类（单例）

using System.Collections.Generic;
using Un