不知道你们有没有遇到过这么一种情况，直接用树莓派的引脚输出PWM控制舵机，舵机是会出现抖动的。就算代码进行一定的时延迟优化还是会有影响的。
现在我们可以使用PCA9685这个模块去驱动舵机。
PCA9685 是一种常用的 PWM（脉冲宽度调制）驱动器芯片，通常用于控制舵机、电机和其他需要精确控制的设备。该芯片可以通过 I2C 总线与微控制器或单片机通信，以实现对多路 PWM 信号的生成和控制。
16 路 PWM 输出：PCA9685 可以同时控制最多 16 路 PWM 输出，每路输出的占空比都可以独立设置，但是16路PWM频率一样。
12 位分辨率：PCA9685 提供了 12 位分辨率的 PWM 输出，可以实现精细的输出控制。
内部振荡器：芯片内部集成了振荡器，可以产生稳定25MHz的时钟信号，无需外部晶振。
可编程频率：可以通过配置寄存器来设置 PWM 输出的频率，范围从 24 Hz 到 1526 Hz。
I2C 接口：使用标准的 I2C 串行总线接口与主控设备通信，方便集成到各种微控制器系统中。
输出驱动能力：每路 PWM 输出都具有较强的驱动能力，可以直接驱动舵机或者其他负载。
接线
- PCA9685绿端VCC和GND要和电池的正负极相连。
- PCA9685控制端的GND和VCC和树莓派的3.3v（pin1）和GND（pin9）相连。
- PCA9685的SCL和SDA和树莓派的SCL0（pin5）以及SDA0（pin3）相连。
安装PCA9685驱动
在树莓派终端输入：
pip3 install adafruit-circuitpython-pca9685
或者输入：
sudo pip3 install adafruit-circuitpython-pca9685
如果只是想下载虚拟环境到你当前的项目里可以：
mkdir project-name && cd project