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https://github.com/YonderL/Bug-Algorithms

代码结构说明

BugAlgorithms/
├── Bug0/                 # Bug0算法完整实现
│   ├── boundary_detect.m # 边界碰撞检测模块
│   ├── bug0.m            # 主算法逻辑入口
│   ├── isPointOnSegment.m # 几何关系判断工具
│   └── next_cal.m        # 运动矢量计算
├── Bug1/                 # Bug1算法完整实现
    ├── checkCollision_pro.m  # 增强型碰撞检测
    ├── bug1.m            # 主算法逻辑入口
    ├── followBoundary.m  # 边界跟踪核心算法
    ├── calClosetPoint.m  # 最近点计算模块
    ├── rotationWithPoint.m # 障碍物拐点处理
    ├── pointToLineDistance.m # 距离计算工具
    └── generate_rotated_coordinates.m # 坐标系变换

关键模块解析

Bug0核心组件

1. bug0.m

   • 主控制循环
   • 状态机管理（自由移动/沿障移动）
   • 调用传感器模拟模块

2. boundary_detect.m

   function [state, k_obs] = boundary_detect(obstaclelist, now, next)
   % 输入：障碍物列表/当前位置/下一位置
   % 输出：碰撞状态/障碍物边界斜率
   

   • 多障碍物碰撞检测
   • 边界斜率计算（k_obs=Inf处理垂直边界）

Bug1增强功能

1. checkCollision_pro.m

   % 支持非凸多边形投影检测
   [collision, new_pos] = checkCollision_pro(obstaclelist, current, target)
   

   • 基于射线法的精确碰撞检测
   • 自动计算安全退出位置

2. rotationWithPoint.m

   function path = rotationWithPoint(current, obstacle, step, path, last_close)
   % 处理障碍物顶点的"拐角难题"
   

   • 动态调整绕行方向
   • 防止顶点处震荡

通用工具

1. isPointOnSegment.m

   function flag = isPointOnSegment(p, p1, p2, tol)
   % 判断点p是否在线段p1p2上（带容差）
   

   • 用于精确的路径终点判断
   • 支持浮点数容差（tol参数）

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