DSDL包含了UAVCAN的所有数据结构， 它是python写的自动化生成头文件hpp的工具。学会它，我们基本可以了解到UAVCAN中最核心的通信结构。
1. UAVCAN如何生成头文件hpp ?带着疑问，我们找到一些突破点
1.1 通过查看单板，我们尝试使用1个单板进行自动编译UAVCAN, 我们查看nuttx-config目录，我们找到单板
由于px4cannode-v1是基于UAVCAN典型的1个例子，编译整个make px4cannode-v1
1.2 . 由于UAVCAN是通过CMAKE构建的，我们分析一下UAVCAN下的CAMKE，
$ vi ./libuavcan/CMakeLists.txt
我给大家分析下这个CMakeList.txt的
- DSDLC_INPUTS = test/dsdl_test/root_ns_a" "test/dsdl_test/root_ns_b" "${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/../dsdl/uavcan
- DSDLC_OUTPUT = "include/dsdlc_generated"
从这里，我们基本就可以知道，这个DSDL基本的工作就是把输入文件转换成头文件，我也知道了输入文件的路劲，保存到了${DSDLC_INPUTS} 这个环境变量中， 输出文件保存到了${DSDLC_OUTPUT }文件
- 如何解析这些文件，从下面图片，我基本可以知道python解析了${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/dsdl_compiler/libuavcan_dsdlc 这个脚本文件
1.3 从上面我们了解到，工具是libuavcan_dsdlc， 输入文件是在dsdl下的所有.uavcan文件，输出文件是在include/dsdlc_generated下，我们下面查看这2个文件夹
1.3.1 查看dsdl下的文件
1.3.2. 查看输出路径下的include/dsdlc_generated
2.我们添加自己的UAVCAN数据如何添加vitual_button文件夹，文件下面有1个文件命名为1500.VitualButton.uavcan
$ touch ./libuavcan/dsdl/uavcan/equipmen./libuavcan/dsdl/uavcan/equipmen/vitual_button
$ cat ./libuavcan/dsdl/uavcan/equipmen/vitual_button/1500.VitualButton.uavcan
uint8 value # range 0 to 255
我们如何编译成功，会在include/dsdlc_generatd中生成1个文件夹是include/dsdlc_generated,文件名字应该是VitualButton.hpp文件
执行命令：
/usr/bin/python /home/yangang/work/px4/Firmware/src/modules/uavcan/libuavcan/libuavcan/dsdl_compiler/libuavcan_dsdlc /home/yangang/work/px4/Firmware/src/modules/uavcan/libuavcan/libuavcan/../dsdl/uavcan -Oinclude/dsdlc_generated
输出文件：查看
到这里，我们学习到了UAVCAN中dsdl的核心处理方式，让我们更加了解UAVCAN的数据结构