这里在实验2的基础上添加了红外遥控子程序
#include "remote.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
//红外遥控初始化
//设置IO以及定时器5的输入捕获
void Remote_Init(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE); //使能PORTB时钟
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM5,ENABLE); //TIM5 时钟使能
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1; //PA1 输入
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD; //上拉输入
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1); //初始化GPIOA1
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 10000; //设定计数器自动重装值 最大10ms溢出
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =(72-1); //预分频器,1M的计数频率,1us加1.
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式
TIM_TimeBaseInit(TIM5, &TIM_TimeBaseStructure); //根据指定的参数初始化TIMx
TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_2; // 选择输入端 IC2映射到TI5上
TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising; //上升沿捕获
TIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI;
TIM_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1; //配置输入分频,不分频
TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0x03;//IC4F=0011 配置输入滤波器 8个定时器时钟周期滤波
TIM_ICInit(TIM5, &TIM_ICInitStructure);//初始化定时器输入捕获通道
TIM_Cmd(TIM5,ENABLE ); //使能定时器5
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM5_IRQn; //TIM5中断
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1; //先占优先级0级
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3; //从优先级3级
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //根据NVIC_InitStruct中指定的参数初始化外设NVIC寄存器
TIM_ITConfig( TIM5,TIM_IT_Update|TIM_IT_CC2,ENABLE);//允许更新中断 ,允许CC2IE捕获中断
}
//遥控器接收状态NEC协议： RmtSta 的8位分别代表如下：00000000
//[7]:收到了引导码标0B:1000 0000=0X80
//[6]:得到了一个按键的所有信息 0100 0000=0X40
//[5]:保留
//[4]:标记上升沿是否已经被捕获 0001 0000 =0X10
//[3:0]:溢出计时器0000 1111=0X0f
u8 RmtSta=0;
u16 Dval; //下降沿时计数器的值
u32 RmtRec=0; //红外接收到的数据
u8 RmtCnt=0; //按键按下的次数
//定时器5中断服务程序，捕获高电平持续时间
void TIM5_IRQHandler(void)
{
if(TIM_GetITStatus(TIM5,TIM_IT_Update)!=RESET)//允许更新中断
{
if(RmtSta&0x80)//上次有数据被接收到了引导码标，接下来判断溢出的情况，只可能是连发吗或者发送结束的两种情况
{
RmtSta&=~0X10; //取消上升沿已经被捕获标记
if((RmtSta&0X0F)==0X00)RmtSta|=1<<6;//溢出计时器0000 1111=0X0f，若RmtSta&0X0F)=0，标记已经完成一次按键的键值信息采集，信息发送结束的
if((RmtSta&0X0F)<14)RmtSta++;//溢出计时器0000 1111=0X0f，若RmtSta&0X0F)<14，溢出了13次，每次溢出10ms，接受了130ms。即为连发吗
else
{
RmtSta&=~(1<<7);//清空引导标识0B:1000 0000=0X80
RmtSta&=0XF0; //清空计数器 计时器0000 1111=0X0f
}
}
}
if(TIM_GetITStatus(TIM5,TIM_IT_CC2)!=RESET)//允许CC2IE捕获中断
{
if(RDATA)//PA1的io口高低电平状态，如果是高电平，为1-上升沿捕获,。
{
TIM_OC2PolarityConfig(TIM5,TIM_ICPolarity_Falling); //CC1P=1 设置为下降沿捕获
TIM_SetCounter(TIM5,0); //清空定时器值
RmtSta|=0X10; //标记上升沿已经被捕获//[4]:标记上升沿是否已经被捕获
}else //下降沿捕获
{
Dval=TIM_GetCapture2(TIM5);//读取CCR1也可以清CC1IF标志位
TIM_OC2PolarityConfig(TIM5,TIM_ICPolarity_Rising); //CC4P=0 设置为上升沿捕获
if(RmtSta&0X10) //完成一次高电平捕获
{
if(RmtSta&0X80)//接收到了引导码RmtSta&0X80==0？
{
if(Dval>300&&Dval<800) //560为标准值,560us，低电平
{
RmtRec<<=1; //左移一位. RmtRec=0左移1位 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000
RmtRec|=0; //接收到0
}
else if(Dval>1400&&Dval<1800) //1680为标准值,1680us，高电平
{
RmtRec<<=1; //左移一位. RmtRec=0; //红外接收到的数据 RmtRec=0左移1位 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0010
RmtRec|=1; //接收到1
}
else if(Dval>2200&&Dval<2600) //得到按键键值增加的信息 2500为标准值2.5ms，连发吗，数据已经接受完
{
RmtCnt++; //按键次数增加1次
RmtSta&=0XF0; //清空计时器 //[3:0]:溢出计时器0000 1111=0X0f
}
}
else if(Dval>4200&&Dval<4700) //4500为标准值4.5ms
{
RmtSta|=1<<7; //标记成功接收到了引导码//[7]:收到了引导码标0B:1000 0000=0X80
RmtCnt=0; //清除按键次数计数器
}
}
RmtSta&=~(1<<4);//没有完成高电平捕获 则0001 0000 =0X10左移4位，0000 1111取反1111 0000，0001 0000&1111 0000=0001 0000
}
}
TIM_ClearFlag(TIM5,TIM_IT_Update|TIM_IT_CC2);
}
//处理红外键盘，解析按键含义
//返回值:
// 0,没有任何按键按下
//其他,按下的按键键值.u32 RmtRec=0; //红外接收到的数据
u8 Remote_Scan(void)
{
u8 sta=0;
u8 t1,t2;
if(RmtSta&(1<<6))//1<<6即0100 0000得到一个按键的所有信息了 //[6]:得到了一个按键的所有信息 0100 0000=0X40或 RmtSta&0X40
{
t1=RmtRec>>24; //得到地址码u32 RmtRec=0X右移24位 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000
t2=(RmtRec>>16)&0xff; //得到地址反码
if((t1==(u8)~t2)&&t1==REMOTE_ID)//检验遥控识别码(ID)及地址
{
t1=RmtRec>>8;
t2=RmtRec;
if(t1==(u8)~t2)sta=t1;//键值正确
}
if((sta==0)||((RmtSta&0X80)==0))//按键数据错误/接收到了引导码RmtSta&0X80==0
{
RmtSta&=~(1<<6);//清除接收到有效按键标识
RmtCnt=0; //清除按键次数计数器
}
}
return sta;
}
主程序
#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "sys.h"
#include "pwm.h"
#include "usart.h"
#include "encoder.h"
#include "remote.h"
int main(void)
{
int cnt;
u8 key;
u8 t=0;
u8 *str=0;
Remote_Init(); //红外接收初始化
delay_init(); //延时函数初始化
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);// 设置中断优先级分组2
myusart_init(9600); //串口初始化为9600
LED_Init();//初始化与LED连接的硬件接口
TIM1_PWM_Init(899,0);//不分频。PWM频率=72000/(899+1)=80Khz . 电机的频率不得小于10K
TIM4_Encoder_Init(9999,72-1);//1s
while(1)
{
key=Remote_Scan();
if(key)
{
switch(key)
{
case 0:TIM_SetCompare1(TIM1,600);
cnt=(int)TIM_GetCounter(TIM4);
printf("Position = %d\n\r", cnt);break; //str="ERROR";
case 162:TIM_SetCompare1(TIM1,100);break; //str="POWER";
case 98:TIM_SetCompare1(TIM1,600);break; //str="UP";
case 2:str="PLAY";break;
case 226:str="ALIENTEK";break;
case 194:GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_1);
GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_0);
TIM_SetCompare1(TIM1,600); //str="RIGHT";
cnt=(int)TIM_GetCounter(TIM4);
printf("Position反转 = %d\n\r", cnt);break;
case 34:GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_0);
GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_1);
TIM_SetCompare1(TIM1,600);
cnt=(int)TIM_GetCounter(TIM4);
printf("Position 正转= %d\n\r", cnt);break; //str="LEFT";
case 104:printf("i m smart\r\n");break; //str="1"
case 152:GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_0);
GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_1);
TIM_SetCompare1(TIM1,600);
cnt=(int)TIM_GetCounter(TIM4);
printf("Position 正转= %d\n\r", cnt);break; //str="2"
case 176:TIM_SetCompare1(TIM1,600);break; //str="3"
case 48:TIM_SetCompare1(TIM1,600);break;//str="4"
case 24:TIM_SetCompare1(TIM1,600);break;//str="5"
case 122:printf("im the best\r\n"); ;break;//str="6"
case 16:TIM_SetCompare1(TIM1,200);cnt=(int)TIM_GetCounter(TIM4);
printf("Position = %d\n\r", cnt);break; //str="7"
case 56:TIM_SetCompare1(TIM1,600);break; //str="8"
case 90:TIM_SetCompare1(TIM1,2600); cnt=(int)TIM_GetCounter(TIM4);
printf("Position = %d\n\r", cnt);break;//str="0"
case 66:printf("陈xx最漂亮\r\n"); ;break; //str="9"
}
}else {GPIO_ResetBits(GPIOD,GPIO_Pin_2);
delay_ms(100);
GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_2);
delay_ms(100);
}
}
}