先运行 roscore，再新打开一个终端
1 查看rosnode命令接受哪些参数，直接输入
rosnode
可以看到有以下一些指令
rosnode ping 测试连接到的节点
rosnode list 列出当前活动的节点
rosnode info 输出节点信息
rosnode machine 列出运行在特定计算机或列表机器上的节点
rosnode kill 关闭正在运行的节点
rosnode cleanup 清除无法到达节点的注册信息
若是想获取这些参数更详细的解释 运行
rosnode <param> -h
2 启动新节点
rosrun turtlesim turtlesim_node
可以看到弹出一个新页面，显示一只海龟。
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
再运行一个新节点，就可以通过键盘控制海龟移动
3 查看rostopic命令接受哪些参数，直接输入
rostopic
rostopic bw 显示主题所使用的宽带
rostopic echo 将消息数据到屏幕上
rostopic find 按类型查找主题
rostopic hz 显示主题发布频率
rostopic info 输出活动的主题信息
rostopic list 列出活动的主题
rostopic pub 将数据发布到主题上
rostopic type 输出主题的类型
4 查看rosservice命令接受哪些参数，直接输入
rosservice
rosservice args 输出服务参数
rosservice call 根据命令行参数调用服务
rosservice find 根据服务类型查询服务
rosservice info 输出服务信息
rosservice list 列出活动服务清单
rosservice type 输出服务类型
rosservice uri 输出ROSRPC uri服务
5 使用参数服务器
rosparam
rosparam set 设置参数值
rosparam get 获取参数值
rosparam load 从文件中加载参数值
rosparam dump 将参数保持到一个文件
rosparam delete 删除参数
rosparam list 列出所有参数名
6 消息message
rosmsg
rosmsg show 查看消息详细信息
rosmsg list 列出所有消息
rosmsg md5 显示消息 md5sum
rosmsg package 列出功能包中的消息
rosmsg packages 列出包含消息的功能包