ROSby example 阅读笔记
１.对于连接到同一个ROS网络中的所以机器（包括机器人上的电脑和桌面工作站的电脑），请确保它们运行的ROS版本相同．因为ROS信息签名每一版本都有修改，不同版本之间基本无法使用对方的话题和服务．
２.在Ubuntu的目录结构中”.”表示当前目录，”..”表示当前目录的父目录，”/”表示根目录。
３.在catkin包中移除所以的构建对象。命令如下：
$ cd ~/catkin_ws
$\rm -rf devel build install
4.在ros网络中，由于标架转换和很多消息类型都被标上了时间戳（时间戳是指格林威治时间1970年01月01日00分00秒起至现在的总秒数），机器之间的时间同步往往非常关键。
时间同步：使用Ubuntuchrony数据包使得计算机上的时钟与互联网服务器上的时钟一致.使用命令如下：
$sudo apt-get install chrony
5.Zeroconf技术允许同一子网下的不同设备通过本地主机名（而不是IP地址）来连接彼此。
6.如果你已经在机器人和桌面计算机之间设置好了ROS网络，你可以在任意一台设备上运行ROS节点，而两台设备都可以获取所以的话题和服务。
7.ROS中使用米作为距离的量度，使用弧度作为角度的量度。
8.需要注意的是，无论在什么情况下，你都需要用不同的校准参数去适应 不同类型的地面。
9.线速度校准，执行步骤如下：
(1)用卷尺测量并记录下机器人的实际移动距离。
(2)用实际移动距离除以目标距离，并记录下这个比值。
(3)回到rqt_reconfigure的GUI界面，用参数 odom_linear_scale_correction乘以上一步得到的比值，所得的乘积更新这个参数。
(4)重复测试，直到你得到满意的结果。
10.导航栈的核心，如下所示：
(1).用于让机器人在指定的框架内移动的目标位置的move_base包。
(2).用于根据从激光扫描仪获得的数据（或从深度摄像头获得的模拟激光数据）来绘制地图的gmapping包。
(3).用于在现有的地图中定位的amcl包。
11.显示机器人定位系统所使用的是粒子云，云的传播代表了定为系统对机器人姿态的不确定性。一个非常分散的云反映了高度的不确定性，而浓缩的云代表的低的不确定性。】
12.时间同步：在ROS网络中，由于标架转换和和很多消息类型都被标上了时间戳，机器之间的时间同步往往是非常关键的。一种简单的方法为在机器人和计算机上同时安装Ubuntuchrony数据包。命令如下：
$sudo apt-get install chrony
13.全局路径规划:环境完全已知。
局部路径规划：环境未知或者部分未知，通过感知实时获取环境信息，实时壁障。
14.Ros中”方位”指的是位置和方向。
15.在Ros中，地图只是一张位图，用来表示网格被占据的情况，其中白色像素点没有被占据的网格，黑色像素点代表障碍物，而灰色像素点代表未知。
16.保存地图指令：rosrunmap_server map_server -f my_map。其中my_map为任意你喜欢的名字。
17.Ros消息中的一种特殊数据类型是报文头，主要用于添加时间戳，坐标信息等。报文头还允许对消息进行编号，通过在报文头内部附加信息，我们可以知道是哪个节点发出的消息。
报文头类型包含以下字段：
uint32seq
Timestamp
Stringframe_id
18.最好让每一个节点都具有特定的单一功能，而不是在系统中创建一个包罗万象的大节点。
19.ros有另一种类型的节点，称为nodelet。其对摄像头和3D传感器这类数据传输量非常大的设备特别有用。
20.当你需要直接与节点通信并获得应答时，将无法通过主题实现，而需要使用服务.
21.Ros有五个日志记录标准级别，按照顺序排列分别是：
DEBUG调试 INFO信息 WARN警告 ERROR错误 FATAL致命
（绿色） （白色） （黄色） （红色） （紫色）