Linux配置开机自启动的多种方式小节

- systemctl 添加开机启动服务
- supervisor

systemctl 添加开机启动服务

首先创建一个针对于某个应用的开启启动服务
然后在服务文件中配置 start/stop/restart/的对应脚本
将服务程序和脚本文件放到响应的位置
开启开机自启服务，关闭或者暂停服务

下面以编写一个开机自启动的ROS launch文件为例

step1 创建服务 ros_startup.service

mkdir scripts
touch ros_startup.service

## ros_startup.servicede的内容
[Unit]
Description=powerOn startup ros

[Service]
Type=simple
Restart=always
RestartSec=30
ExecStart=/usr/sbin/ros_start 
ExecStop=/usr/sbin/ros_stop
ExecRestart=/usr/sbin/ros_restart

[Install]
WantedBy=multi-user.target

## Unit 服务的描述
## Service是最关键的部分
    ## Type =simple 启动程序后，常驻内存中(区别于oneShut)
    ## 30s后会自动重启
    ## 后面指定服务的启动、结束、重启的脚本
## Install:需要将该unit安装到哪个target上

step2 创建服务启动、结束脚本

##ros_start
#!/bin/bash
source /opt/ros/kinetic/setup.bash
source /home/nvidia/catkin_ws/devel/setup.bash 

roslaunch ydlidar lidar.launch 
exit 0
----------
##ros_stop
#!/bin/bash
source /opt/ros/kinetic/setup.bash
source /home/nvidia/catkin_ws/devel/setup.bash

for i in $(rosnode list);do
    rosnode kill $i;
done

killall roslaunch 
exit 0
----------
## ros_restart
/usr/sbin/ros_stop
sleep 3
/usr/sbin/ros_start
exit 0

step3 将脚本和服务放到合适的位置

## 为了方便省事，也可以将其放到一个脚本文件中
## Install_service.sh
sudo cp ros_start /usr/sbin/
sudo cp ros_stop /usr/sbin/
sudo cp ros_restart /usr/sbin/

sudo cp ros_startup.service /lib/systemd/system/

sudo systemctl enable ros_startup.service
exit 0

step4 查看、启动和暂停开机自启服务

systemctl is-enabled ros_startup.service 查看服务是否已经启动
sudo systemctl stop ros_startup.service 暂停服务(下次重启后还会继续自启动)
sudo systemctl start ros_startup.service 开始服务
sudo systemctl disable ros_startup.service 失能服务（重启后，不会自启动了）
sudo systemctl enable ros_startup.service 使能服务
sudo journalctl –unit ros_startup.service 查看服务日志

step5 删除自启动服务

## 如果不想再使用这个开机自启服务，可以创建一个脚本文件删除它
## uninstall_ros_service.sh  跟Install_service.sh相对应
#!/bin/bash
/usr/sbin/ros_stop
sudo systemctl disable ros_startup.service

sudo rm /usr/sbin/ros_start
sudo rm /usr/sbin/ros_stop
sudo rm /usr/sbin/ros_restart

sudo rm /lib/systemd/system/ros_startup.service

exit 0

supervisor

Supervisor: A Process Control System
Supervisord是一个守护进程的工具，当进程意外终止或服务器掉电起来后，希望进程能够自动运行，supervisord可以很好的为我们做这件事情。同时supervisord也自带监控界面，可以通过浏览器灵活的查看、操作。

supervisor管理进程，是通过fork/exec的方式将这些被管理的进程当作supervisor的子进程来启动，所以我们只需要将要管理进程的可执行文件的路径添加到supervisor的配置文件中就好了。此时被管理进程被视为supervisor的子进程，若该子进程异常中断，则父进程可以准确的获取子进程异常中断的信息，通过在配置文件中设置autostart=ture，可以实现对异常中断的子进程的自动重启。

安装supervisor

sudo apt-get install supervisor

配置 supervisor

##/etc/supervisor
## 有 supervisord.conf配置文件 和 conf.d 文件夹目录
## 文件结尾有
[include]
files = /etc/supervisor/conf.d/*.conf

## 所以要想用supervisor管理自己的应用程序，只需要在conf.d文件夹中增添配置文件即可

这里以想让系统自启动几个 Python程序为例

这里写代码片

开启关闭supervisor的服务

supervisord -c supervisor.conf 通过配置文件启动supervisor
supervisorctl -c supervisor.conf status 查看状态
supervisorctl -c supervisor.conf reload 重新载入配置文件
supervisorctl -c supervisor.conf start [all]|[x] 启动所有/指定的程序进程
supervisorctl -c supervisor.conf stop [all]|[x] 关闭所有/指定的程序进程
sudo supervisorctl start program-name

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supervisor

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