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本次所介绍的是伺服电机模块，主要参考《基于ARM Cortex-M3的STM32系列嵌入式微控制器应用实践》内的对机器人的伺服电机模块的控制。本书作者依照对机器人的伺服电机控制讲的从简入深，简明易懂。
作者先介绍了机器人可以前后左右的移动，这里所说的机器人其实就是一个小车。对于它的巡航动作中，必须先知道两个车轮如何转圈，例如小车向前走，那么从左边看，小车的轮子是逆时针旋转，也就是伺服电机就是逆时针旋转，从右边看，小车的轮子是顺时针旋转，伺服电机就是顺时针旋转喽。
再一个需要知道，单片机给引脚发送的高电平时间决定了伺服电机的速度与方向，当中可以加入for循环，而for循环的参数控制了发送给电机的脉冲数量，而每一个脉冲的时间是相同的，所以for循环也控制伺服电机的运行的时间，
下面给出的是小车向前走3s的程序，是的！没错，就是3s，时间很短，现在这一点就不用讲，先把程序看懂。
#include"stm32f0x_heads.h"
#include"HelloRobot.h"
int main()
{
intcounter;
BSP_Init();//开发板初始化
USART_Configuration();
for(counter=0;counter<130;counter++)//运行3s
{
GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_10);//左侧电机逆时针旋转
delay_nus(1700);
GPIO_ResetBits(GPIOD,GPIO_Pin_10);
GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_9);//右侧电机顺时针旋转
delay_nus(1300);
GPIO_ResetBits(GPIOD,GPIO_Pin_9);
delay_nus(20);
}
while(1);
}
通过程序就可以知道小车可以向前运行，整个for循环执行130次，大约需要3s,就可以知道小车向前运行3s。先不管运行多短，看懂程序才是王道。时间只是修改一个数字而已，但面临的问题是由于小车的运动惯性的问题，小车会在程序停止后，还会向前运动，会使小车不稳定。
还会有这样的疑问，为什么会设为1700与1300，首先要告诉的就是1700是电机逆时针运行的最大速度，而1300是顺时针运行的最大速度。所以可以知道要使电机停止，应该为多少呢？对，就是1500，这个数值能尽量使小车停止，即毫无疑问就可以使小车减速。
下面我们我们编写一下使小车向前，向后，左转，右转的程序：
#include"stm32f0x_heads.h"
#include"HelloRobot.h"
int main()
{
intcounter;
BSP_Init();//开发板初始化
USART_Configuration();
for(counter=0;counter<=65;counter++)//向前跑
{
GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_10);//左侧电机逆时针旋转
delay_nus(1700);
GPIO_ResetBits(GPIOD,GPIO_Pin_10);
GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_9);//右侧电机顺时针旋转
delay_nus(1300);
GPIO_ResetBits (GPIOD,GPIO_Pin_9);
delay_nus(20);
}
for(counter=0;counter<=26;counter++) //向左转跑
{
GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_10);//左侧电机顺时针旋转
delay_nus(1300);
GPIO_ResetBits (GPIOD,GPIO_Pin_10);
GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_9);//右侧电机顺时针旋转
delay_nus(1300);
GPIO_ResetBits (GPIOD,GPIO_Pin_9);
delay_nus(20);
}
for(counter=0;counter<=26;counter++) //向右转跑
{
GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_10);//左侧电机逆时针旋转
delay_nus(1700);
GPIO_ResetBits (GPIOD,GPIO_Pin_10);
GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_9);//右侧电机逆时针旋转
delay_nus(1700);
GPIO_ResetBits (GPIOD,GPIO_Pin_9);
delay_nus(20);
}
for(counter=0;counter<=65;counter++) //向后跑
{
GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_10);//左侧电机顺时针旋转
delay_nus(1300);
GPIO_ResetBits (GPIOD,GPIO_Pin_10);
GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_9);//右侧电机逆时针旋转
delay_nus(1700);
GPIO_ResetBits (GPIOD,GPIO_Pin_9);
delay_nus(20);
}
}
while(1);
}
下面我们使小车原地旋转，程序：
向右顺时针原地旋转：
GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_10);//左侧电机停止旋转
delay_nus(1500);
GPIO_ResetBits (GPIOD,GPIO_Pin_10);
GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_9);//右侧电机顺时针旋转
delay_nus(1300);
GPIO_ResetBits (GPIOD,GPIO_Pin_9);
delay_nus(20);
同理，我们就知道向左原地旋转：
GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_10);//左侧电机逆时针旋转
delay_nus(1700);
GPIO_ResetBits (GPIOD,GPIO_Pin_10);
GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_9);//右侧电机停止旋转
delay_nus(1500);
GPIO_ResetBits (GPIOD,GPIO_Pin_9);
delay_nus(20);
刚才就说了，如果小车一下子运行时间长的话，程序停止，会使小车倾倒，这就是涉及到加速，匀加速，匀减速的问题，我们可以设计一个变量，能够使小车慢慢加速。
匀加速程序如下：
for(pulseCount=10; pulseCount <=200; pulseCount= pulseCount +10)
{
GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_10);
delay_nus(1500+pulseCount);
GPIO_ResetBits(GPIOD,GPIO_Pin_10);
GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_9);//右侧电机顺时针旋转
delay_nus(1500-pulseCount);
GPIO_ResetBits(GPIOD,GPIO_Pin_9);
delay_nus(20);
}
没错，就是这么简单，循环一次变量pulseCount就会增加10，第一次循环时，pulseCount为10，发送给PD10,PD9的脉冲宽度分别为1.51ms,1.49ms，第二次循环时，pulseCount值为20，宽度为1.52，1.48，······循环20次，pulseCount为200，此时的宽度为1.7ms和1.3ms，此时的电机全速运转。注意是全速，分别以1700，1300旋转。
匀减速的程序，需要修改的地方主要是for循环:
for(pulseCount=200; pulseCount >=0; pulseCount= pulseCount -10)
具体程序，你应该能写出来了。
程序可以进行简化，具体可以参考上面我所说的书籍，如果找不到书的话，可以给我留言，我给你发过去。
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