数据清洗技术实践-斑马数智

本文主要针对数据清洗中的GPS数据和传感器数据异常，介绍插补法和捷联惯导。

一、数据异常综述

1.GPS数据存在的异常

主要有数据丢失、数据异常、基础噪声。

2.传感器数据存在的异常

表现在频率不稳定、零点漂移、基础噪声三个方面。

三、插补法

三、捷联惯导

机体好似一条船，地理就是那地图，姿态就是航向（船头在地图上的方位），重力和地磁是地图上的灯塔，陀螺/积分公式是舵手，加计和电子罗盘是瞭望手。舵手负责估计和把稳航向，他相信自己，本来船向北开的，就一定会一直往北开，觉得转了90度弯，那就会往东开。当然如果舵手很牛逼，也许能估计很准确，维持很长时间。不过只信任舵手，肯定会迷路，所以一般都有地图和瞭望手来观察误差。瞭望手根据地图灯塔方位和船的当前航向，算出灯塔理论上应该在船的X方位。然而看到实际灯塔在船的Y方位，那肯定船的当前航向有偏差了，偏差就是ERR=X-Y。舵手收到瞭望手给的ERR报告，觉得可靠，那就听个90%*ERR，觉得天气不好、地图误差大，那就听个10%*ERR，根据这个来纠正估算航向。

舵手（陀螺仪和积分公式）负责航向，瞭望手（加速计和磁力计）通过观察灯塔和地图的相对位置（重力和地磁）计算误差，根据对舵手和瞭望手的可信度纠正航向。