最近做的一个项目需要在ubuntu16.04下做ROS机器人操作系统开发,因为之前从没接触过linux和ros机器人,记录下学习过程,以备后用。
假设ubuntu16.04已经安装好了,我们的目标是安装ROS Kinetic,因为这个版本支持ubuntu16.04。
1.添加软件库到sources.list文件中
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ubuntu $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2.设置密钥
wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -
3.安装ROS
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
4.初始化rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
5.配置环境
source /opt/ros/kinetic/setup.bash
(注意:再次打开一个命令行窗口,必须再次执行配置环境命令,可以在bashrc文件中配置脚本自动配置环境,方法如下
a: echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
b: source ~.bashrc)
6.安装rosinstall
sudo apt-get install python-rosinstall
运行测试:
在一个终端上运行以下命令
roscore
在另一个终端上运行以下命令
rosrun turtlesim turtlesim_node
如果一切正常,你将会看到一个新窗口出来,窗口中有一个小海龟。