v-rep Vision sensor 内参

其他 2018-08-28 18:11:23 阅读次数: 0

介绍

基于图像的伺服控制离不开相机的标定，这里研究v-rep中的图像传感器的内参数

选择透视模式（perspective mode）以及忽略深度信息

调整裁剪平面 $\left[D_n,D_f \right ]$ （范围之外不可视）

调整张角 $\theta$

调整分辨率 $\left(w,h \right )$ （和应用匹配，过高了就会浪费仿真的运算资源，渲染需要时间的）

假设w>h

v-rep中最大分辨率方向对应最大张角，另外一个方向成比例缩小 $\frac{\tan\theta_w}{\tan\theta_h}=\frac{w}{h}, \theta_w =\theta$

相机内参矩阵

$\begin{bmatrix} \alpha_{x}& 0& u_0\\ 0&\alpha_{y} &v_0 \\ 0&0 &1 \end{bmatrix}$

几何求解

$\left\{\begin{matrix} \alpha_x\cdot {D_f\tan\theta} +u_0=0\\ \alpha_x\cdot-{D_f\tan\theta} +u_0=w \end{matrix}\right.\rightarrow \left\{\begin{matrix} \alpha_x=-\frac{w}{2D_f\tan\theta}\\ u_0=\frac{w}{2}\end{matrix}\right.$

$\left\{\begin{matrix} \alpha_y\cdot {D_f\tan\theta}\cdot\frac{h}{w} +v_0=0\\ \alpha_y\cdot-{D_f\tan\theta}\cdot\frac{h}{w} +v_0=h\end{matrix}\right.\rightarrow \left\{\begin{matrix} \alpha_y=-\frac{w}{2D_f\tan\theta}\\v_0=\frac{h}{2}\end{matrix}\right.$

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