在我之前，网上各个博客各大网站都有很多关于四元数的介绍与讲解！但我总结了一下接三个字：看不懂！
说实话！
这真的是实话！
举个例子：
1. 旋转，应该是三种坐标变换——缩放、旋转和平移，中最复杂的一种了。大家应该都听过，有一种旋转的表示方法叫四元数。按照我们的习惯，我们更加熟悉的是另外两种旋转的表示方法——矩阵旋转和欧拉旋转。矩阵旋转使用了一个4*4大小的矩阵来表示绕任意轴旋转的变换矩阵，而欧拉选择则是按照一定的坐标轴顺序（例如先x、再y、最后z）、每个轴旋转一定角度来变换坐标或向量，它实际上是一系列坐标轴旋转的组合。
那么，四元数又是什么呢？简单来说，四元数本质上是一种高阶复数（听不懂了吧。。。），是一个四维空间，相对于复数的二维空间。我们高中的时候应该都学过复数，一个复数由实部和虚部组成，即x = a + bi，i是虚数单位，如果你还记得的话应该知道i^2 = -1。而四元数其实和我们学到的这种是类似的，不同的是，它的虚部包含了三个虚数单位，i、j、k，即一个四元数可以表示为x = a + bi + cj + dk。那么，它和旋转为什么会有关系呢？
怎么样，看得懂吗？反正小编是被现实胖揍一顿！
那么，今天我们要怎么来介绍这个四元数呢？
我们来最简单暴力的！
重新定义一下这个怪物四元数！
Quaternion（四元数）用于计算和表示Unity旋转。它们计算紧凑高效，不受万向节死锁的困扰，并且可以很方便快速地进行球面插值。
Unity内部使用四元数来表示所有的旋转。
注意重点：
1，不受万向节死锁的困扰。
2，方便快速地进行球面插值。
3， Unity内部使用四元数来表示所有的旋转。
好了，现在你得重定义应该是这样的：
定义：Quaternion（四元数）用于计算和表示Unity旋转。
就像当初数学老师告诉你∏（pai）用来表示圆周率一样！
你有探究过∏（pai）是怎么算出来的吗？
但是你们是不是都知道怎么利用圆周率计算圆的面积呢？
类似的，对于初学者的我们，最重要的是现在要学会和记住四元数的使用方法。
我们来简单介绍一下：
１，四元数，顾名思义他有四个参数（x,y,z,w）.(与三维坐标（x，y，z）相比，多了一个ｗ参数！也是四元数最神秘的一个参数！)
２，xyzw的取值范围是[-1,1]。
３，初始值： (0,0,0,1)。
４，沿着y轴旋转：
180°(0,1,0,0)
360°（0,0,0,-1）
540°(0,-1,0,0)
720°(0,0,0,1)
５，沿着x轴旋转：
180°(-1,0,0,0)
360°（0,0,0,-1）
540°(1,0,0,0)
720°(0,0,0,1)
６，无旋转的写法是Quaternion.identify。
我们来介绍几个常用的方法（可以当作数学公式记忆）：
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Quaternion.LookRotation创建一个旋转，沿着forward（z轴）并且头部沿着upwards（y轴）的约束注视。也就是建立一个旋转，使z轴朝向view y轴朝向up。
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Quaternion.Angle返回a和b两向量之间的角度。
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Quaternion.Euler返回一个旋转角度，绕z轴旋转z度，绕x轴旋转x度，绕y轴旋转y度（像这样的顺序）。
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Quaternion.Slerp球形插值，通过t值from向to之间插值。参数取值范围[0,1]。
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Quaternion.FromToRotation从fromDirection到toDirection创建一个旋转。
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Quaternion.identity同一性旋转（只读）。
Quaternion 的基本数学方程为 :
Q = cos (a/2) + i (x * sin(a/2)) + j (y * sin(a/2)) + k(z * sin(a/2)) (a 为旋转角度)
其中：
Q.w = cos (angle / 2)
Q.x = axis.x * sin (angle / 2)
Q.y = axis.y * sin (angle / 2)
Q.z = axis.z * sin (angle / 2)
上边这段有背景色的话基本上用不到，学有余力的同学可以深入研究一下！！
我们暂时能用到的四元数运算有两个：
１，四元数*四元数＝四元数
例如：
quaternion * quaternion , q = t * p; 这是将一个点先进行t 操作旋转,然后进行p操作旋转.
２，四元数*三维向量＝三维向量（特别注意：一定要是四元数在前，三维向量在后的乘法）。
例如 ：
Quaternion * Vector3
t : Quaternion
p : Vector3
q:Vector3
q = t * p; 这是将点p 进性t 操作旋转;
特别注意：四元数*三维向量得到的是三维向量经四元数旋转操作后的三维向量。结果是一个三维向量！
关于四元数我们就先介绍这么多吧！有想深入了解的同学可以参看以下网站：
http://blog.csdn.net/candycat1992/article/details/41254799
https://www.cnblogs.com/driftingclouds/p/6626183.html
我们要用到坦克炮台旋转的知识点是：
Quaternion.Slerp球形插值，通过t值from向to之间插值。参数取值范围[0,1]。