关于图像边缘的一些知识点：
在拟合之前，需要先进行边缘提取。
图像边缘的总结：灰度值变化剧烈的地方为边缘，其实就是求导，导数的绝对值越大，越可能为边缘
边缘有正负之分，就像导数有正值也有负值一样：由暗到亮为正，由亮到暗为负
求边缘幅度的算法：
一阶导数：sobel、Roberts、prewitt等算子
二阶导数：Laplacian、Canny算子
Canny算子效果比其他的都要好，但是实现起来有点麻烦
在halcon的示例程序中，关于边缘提取，主要看两个地方：
1. 边缘提取（像素精度）
2. 边缘提取（亚像素精度）
边缘提取的一些函数说明：
//提取亚像素边缘轮廓（此函数在边缘提取中使用比较多）
edge_sub_pix
Image：输入图像
Edges：提取出来的边缘
Filter：使用的边缘提取算子
Alpha：滤波参数：值越小，越平滑（canny算子相反）
Low：低阈值
High：高阈值
在Low和High之间的像素，如果八临域中有一个像素高于High，那么也是边缘。
edges_image
Image：输入图像
ImaAmp：边缘幅度图像
ImaDir：边缘方向图像
Filter：使用的边缘提取算法，如canny等
Alpha：滤波参数，值越小，越平滑，细节越少，如果使用canny，则相反
NMS：非极大值抑制
Low：滞后阈值操作的阈值较低（如果不需要阈值处理，则为负）
High：滞后阈值操作的上限阈值（如果不需要阈值处理，则为负）
在Low和High之间的像素，如果八临域中有一个像素高于High，那么也是边缘。
//提取骨架
//计算一个区域的骨架
skeleton
Region：要被稀疏的区域
Skeleton：骨架结果
//对区域去获取边缘
boundary
Region：被计算边缘的区域
RegionBorder：边缘结果
BoundaryType：边缘类型
//获取亚像素轮廓
threshold_sub_pix
Image：输入图像
Border：输出边缘
Threshold：分割边缘的幅度值