NuttX的学习笔记 7

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• 继续 非标准的来自于 VxWorks 接口的实验

  这下好了，文档断层了，有点令我头疼，继续。
  下一个：

  task_init(struct tcb_s tcb, char *name, int priority, uint32_t *stack, uint32_t stack_size, maint_t entry, char const argv[])

  下面有介绍，其中用粗体明确表示 not recommended 。看样子我可以偷个懒了。下一个:

  task_activate(struct tcb_s *tcb)

  在下面依旧可以看到：not recommended 。下一个：

  task_activate(struct tcb_s *tcb)

  依旧是 not recommended 。继续：

  int task_delete(pid_t pid);

  这个函数与 task_create() 成对出现。那么可以拿来测试。上次文档结束后，我测试了父进程和子进程都 printf ，结果是：可以看到两个进程相互在屏幕上打印字符。那么下面测试，在父子进程都打印 20 次的过程中，父进程在打印到10次的时候调用上面的函数。看看结果如何。首先，都打印20次时的输出：
  （这里直接停止吧）测试后发现会出现错误。错误的缘由不明：

  nsh> hello_task 20
  hello_task_main:task_create return:536871960

  hello_task_main:Hello World 1 times
  hello_task_main:Hello World 2 times
  hello_task_main:Hello World 3 times
  hello_task_main:Hello World 4 times
  hello_task_main:Hello World 5 times
  hello_task_main:Hello World 6 times
  hello_task_main:Hello World 7 times
  print_hello:Hello World 1 times
  hello_task_main:Hello World 8 times
  print_hello:Hello World 2 times
  hello_task_main:Hello World 9 times
  print_hello:Hello World 3 times
  hello_task_main:Hello World 10 times
  print_hello:Hello World 4 times
  hello_task_main:task_delete return:0
  hello_task_main:Hello World 11 times
  hello_task_main:Hello World 12 times
  hello_task_main:Hello World 13 times
  hello_task_up_hardfault: PANIC!!! Hard fault: 40000000
  up_assert: Assertion failed at file:armv7-m/up_hardfault.c line: 171 taskt
  up_dumpstate: sp: 10001718
  up_dumpstate: stack base: 10000f78
  up_dumpstate: stack size: 000007ec
  up_dumpstate: ERROR: Stack pointer is not within the allocated stack
  up_registerdump: R0: 00000001 10001610 10001608 0ffc0d9a 00000000 00000008
  up_registerdump: R8: 00000000 00000000 00000000 00000000 00000000 100017f8
  up_registerdump: xPSR: 81000000 PRIMASK: 00000001 CONTROL: 00000000

  再试试当子进程结束后再 delete。
  还是一样报错。
  看样子闲的没事干还是不要用这个函数了。。下一个：

  task_restart(pid_t pid)

  在这里我发现一个奇怪的现象，输入2就可以运行，3就不行了。我开始怀疑是不是栈给的小了。去看一下，居然还是之前的768，我想768应该是小的可怜了。换成2048后可以运行3 和 4 但是不能运行 5。我觉得我可以肯定的是。之前出现错误一定是栈给的小了。但是出现的情况如下：子进程并不会因为 restart 重启。printf 再也没有执行。

• 标准接口实验

  试验一下 exit() 的效果，发现并不好，连编译都不能过。看样子这个括号内还是要一个参数的。寻找一番，在 某个网站 上找到了参数 int code 的说明：

  The value of status may be 0, EXIT_SUCCESS, EXIT_FAILURE,

  原来是这样，参数填 EXIT_SUCCESS ，因为该宏定义就是 0。
  在打印到一半时调用 exit(EXIT_SUCCESS)。测试结果是，父进程的输出直接没了。这也算是成功了吧。但是理论上说，父进程停止了，子进程为什么还能够继续输出呢？这里我怀疑这个我叫了很久的子进程是单独进程，并没有和我说的所谓的父进程构成父子关系。看样子之后的称呼就要改一改了。就用函数名来代替好了。下一个：

  getpid(void);

  下一个就由两个进程同时输出自己的 pid 再各自的函数中加入

  printf("%s :pid = %d \n", argv[0], getpid());

  输出结果：

  nsh> hello_task
  hello_task :pid = 2
  print_hello :pid = 3
  nsh> hello_task 1
  hello_task :pid = 4
  hello_task :Hello World 1 times
  print_hello :pid = 5
  print_hello :Hello World 1 times
  print_hello :Hello World 2 times
  nsh>

  看到这里突然有些不明白了，每个函数末尾的 return EXIT_SUCCESS 没有能使任务退出么？替换为上次的 exit(EXIT_SUCCESS) 再次测试。相同的结果。这让我想到之前的task_delete() 再来试一下。意外的，之前出现的问题一个都没有了。
  测试代码如下：

   #include <nuttx/config.h>
   #include <stdio.h>
   #include <stdlib.h>
   #include <errno.h>
  
   #define CONFIG_EXAMPLES_HELLO_TASK_PRIORITY  SCHED_PRIORITY_DEFAULT
   #define CONFIG_EXAMPLES_HELLO_TASK_STACKSIZE 2048
  
  int str2num(const char *s) {
      int rt = 0;
      while (*s >= '0' && *s <= '9') {
          rt = rt * 10 + (*s - '0');
          s++;
      }
      return rt;
  }
  
  int print_hello(int argc, char *argv[]) {
  
      printf("%s: pid = %d \n", argv[0], getpid());
  
      if (argv[1] != NULL) {
          auto int i;
          for (i = 0; i < 100; ++i)
              printf("%s: Hello World %d times \n", argv[0], i + 1);
      }
  
      exit(EXIT_SUCCESS);
      return EXIT_SUCCESS;
  }
  
  int hello_task_main(int argc, char *argv[]) {
  
      pid_t ret;
  
      ret = task_create("print_hello", CONFIG_EXAMPLES_HELLO_TASK_PRIORITY,
      CONFIG_EXAMPLES_HELLO_TASK_STACKSIZE, print_hello, &argv[1]);
      if (ret < 0) {
          int errcode = errno;
          printf("%s: ERROR: Failed to start print_hello: %d\n", argv[0],
                  errcode);
          return EXIT_FAILURE;
      } else
          printf("%s: Started print_hello at PID=%d\n", argv[0], ret);
  
      if (argv[1] != NULL) {
          auto int i;
          auto int a;
          a = str2num(argv[1]);
          for (i = 0; i < a; ++i)
              printf("%s: Hello World %d times \n", argv[0], i + 1);
      }
  
      ret = task_delete(ret);
      printf("%s: Delete print_hello return:%d\n", argv[0], ret);
  
      exit(EXIT_SUCCESS);
      return EXIT_SUCCESS;
  }

  print_hello 进程本来会打印100次，但是 hello_task 会在自己打印完成时将 print_hello 删除。

  测试结果：

  nsh> hello_task 10
  hello_task: Started print_hello at PID=5
  hello_task: Hello World 1 times
  hello_task: Hello World 2 times
  hello_task: Hello World 3 times
  hello_task: Hello World 4 times
  hello_task: Hello World 5 times
  hello_task: Hello World 6 times
  hello_task: Hello World 7 times
  print_hello: pid = 5
  hello_task: Hello World 8 times
  print_hello: Hello World 1 times
  hello_task: Hello World 9 times
  print_hello: Hello World 2 times
  hello_task: Hello World 10 times
  print_hello: Hello World 3 times
  hello_task: Delete print_hello return:0
  nsh>

  结果很理想。完全达到预期的效果。下一组

• 标准vfork和exec(v | l)接口

  vfork

  这里我查了很久，结果是这样的，调用这个函数，将会产生一个子进程。子进程和父进程拥有相同的代码，但是在调用后 vfork 在父子进程中的返回值不同。这个可能很难想象，待会用例子说明。

  execv

  这个函数将直接调用 指定路径下的程序并给予参数。事实上，目前 NuttX 的路径下面什么都没有，所以这个先跳过。在例程 elf 中可以搜索到该字符串。所以这里试着开启一下例程 elf 。。。。结果显而易见，出现大量错误。实在懒得看，先放着。

  execl

  那就只演示一下 vfork 。
  按照其返回两值，最简单的，用 printf 输出其值，代码如下：

   #include <stdio.h>
   #include <stdlib.h>
  
  int hello_task_main(int argc, char *argv[]) {
  
      pid_t ret;
      if ((ret = vfork()) < 0) {
          int errcode = errno;
          printf("%s: ERROR: Failed to vfork hello_task_main: %d\n", argv[0], ret);
          return EXIT_FAILURE;
      } else if (ret == 0) {
          pid_t ch_proc = getpid();
          printf("%s: im children process PID = %d\n", argv[0], ch_proc);
          exit(EXIT_SUCCESS);
      } else {
          pid_t fa_proc = getpid();
          printf("%s: im father process PID = %d\n", argv[0], fa_proc);
          exit(EXIT_SUCCESS);
      }
      return EXIT_SUCCESS;
  }

  实验结果：

  nsh> hello_task
  hello_task: im children process PID = 3
  hello_task: im father process PID = 2
  nsh>

  明显出现了两个进程，完成。下一组。

• 标准posix_spawn接口实验

  在例程中，找到了posix_spawn Unit Test，开启这个例子。
  打开后，出现了 ROMFS ，想了想，把这个打开好了。找一下，在这里：

  File Systems/ROMFS file system

  开启它。
  回到 > Application Configuration > Examples 下，发现多了例子：ROMFS example 一并启用。
  错误，那就慢慢来，先开启 ROMFS example 。出现错误：

  Host executable genromfs not available in PATH
  You may need todownload in from http://romfs.sourceforge.net/

  原来是少了东西。去NuttX官网看看
  。。。
  这里我要纠正一个之前的错误。是关于 tools/README.txt 下第一段文档。当时这个没仔细看跳过了。但是万万没想到，我需要的 ROMFS 就在这里。按照指示， git buildroot：

  git clone https://bitbucket.org/nuttx/buildroot

  注意路径，完成后 cd 进去。二话不说打开 README。
  但是，我不得不说，这篇 README 并没有什么帮助。按照安装 Kconfig 的步骤，解压 buildroot/toolchain/genromfs/ 下的 genromfs-0.5.2.tar.gz 进入 make make install。然后再去编译NuttX。这回成功了。下载测试。
  出错了，但是还算可以。我越来越怀疑是不是该按文档的顺序来学。
  总之，这个测试失败了，目前有很多接口都卡在了文件系统上，因为目前文件系统没有可以运行的二进制文件。那只能继续前进了。

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被这个搞得头疼。重开一篇。