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ICP算法能够使不同的坐标下的点云数据合并到同一个坐标系统中，首先是找到一个可用的变换，配准操作实际是要找到从坐标系1到坐标系2的一个刚性变换。
假设给两个三维点集 X1 和 X2，ICP方法的配准步骤如下：
第一步，计算X2中的每一个点在X1 点集中的对应近点；
第二步，求得使上述对应点对平均距离最小的刚体变换，求得平移参数和旋转参数；
第三步，对X2使用上一步求得的平移和旋转参数，得到新的变换点集；
第四步， 如果新的变换点集与参考点集满足两点集的平均距离小于某一给定阈值，则停止迭代计算，否则新的变换点集作为新的X2继续迭代，直到达到目标函数的要求。