014游移方位惯导系统力学编排公式推导

推导过程自己写写感觉还是不错，就跟以前高中说的查漏补缺一般（手动滑稽）。
话不多说，上图。

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又到了立flag的时间了。今晚推导一下游移方位惯导系统的误差方程。估计这个很难完成了哈哈。