研究背景:
机器人视觉，通过图像获得外界信息，用于机器人对环境的感知。
提高机器人智能性、环境适应性、自主行为的重要途径。
近年来机器人领域的研究热点之一。
研究内容:
视觉系统标定
目标分割与图像处理
视觉测量与视觉控制
视觉系统标定
1
基于环境信息的自标定
•
利用环境中的正交平行线获得消失点，标定摄像机的内参数
•
利用环境中的正交平行线确定摄像机的姿态
•
提出了利用正交平行线可靠标定摄像机内参数的必要条件
2基于相对运动的自标定
利用机器人末端的至少两次平移运动，标定出立体视觉系统的参数
3
无标定主动立体视觉
建立了一种主动视觉测量模型，利用摄像机的偏转角，计算出目标的三维坐标, 不需要摄像机的内外参数