ros机器人模型状态发布以及可视化

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在调试运行机器人的时候，一般都需要进行可视化，这就涉及到机器人模型的构建与机器人状态的发布。
机器人模型的构建可参考博客。
有了机器人模型，还需要在机器人启动的时候根据机器人模型以及机器人运动情况发布机器人状态，这样才可以在rviz里面可视化机器人运动情况。可利用以下launch文件配置机器的启动。

<launch>

  <!--启动机器人控制节点，线速度，角速度-->
  <node pkg="YOU_ROBOT_PACKAGE" type="YOUR_ROBOT_CONTROL_NODE" name="base" required="true">
  </node>

  <!-- Load the URDF/Xacro model of our robot -->
  <arg name="urdf_file" default="$(find xacro)/xacro.py 'your_robot.urdf.xacro'" />

  <param name="robot_description" command="$(arg urdf_file)" />

  <!--发布机器人状态-->
  <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher">
      <param name="publish_frequency" type="double" value="100.0" />
  </node>  

</launch>

上述文件中有机器人控制节点，机器人模型文件，还有机器人状态发布，是一个虽然简陋但是完整的机器人控制文件，可以在rviz里观察到机器人的状态了。